Warum mit Schleifer?

[Arne H.]

Hallo,



wie auf diesem Bild zu sehen ist, werden die Tests für den Antrieb der Flugzeuge mit der Car System Technik durchgeführt.

Das Bugfahrwerk hat also einen Schleifer und folgt damit dem Eisendraht in der Fahrbahn.

Der regelmäßige Galileo Zuschauer konnte vor einiger Zeit einen Beitrag über das Legoland-Deutschland verfolgen, in dem der aus Legosteinen gebaute Münchener Flughafen nachgebaut wurde.
Auch dort hat man nicht auf Bewegungs-Effekte verzichtet und die Flugzeuge zum Fahren gebracht. Allerdings mit einer anderen Technik.

Die Flugzeuge werden, wie im Wunderland, auf dem mittleren Fahrwerk angetrieben, die Lenkung der Fahrzeuge ist allerdings verschieden.

In der Fahrbahn ist ein stromdurchflossener Leiter eingebaut. (Stromkabel)
Wie aus dem Physikunterricht bekannt ist, erzeugen stromdurchflossene Leiter ein Magnetfeld.
Dieses Magnetfeld wird nun von dem Flugzeug erkannt.
Durch die proportionale Erkennung richtet sich je nach Stärke das vordere Fahrwerk entgegengesetzt zum Leiter aus.
Dabei gilt eine Je-Desto-Beziehung:
Je größer der Abstand zum Leiter, also je geringer die magn. Flussdichte, desto größer wird die Auslenkung des Fahrwerkes zum Leiter. Umgekehrt wird die Auslenkung vom Leiter weg beeinflusst wenn das Fahrzeug sich dem Magnetfeld nähert.
So wird das Fahrzeug immer in konstantem abstand zu dem Führungskabel im Boden gehalten
Im Legoland fährt das Flugzeug einige Zentimeter neben dem Kabel.
Vielleicht kann es deswegen nur Links- bzw. Rechtskurven fahren weil es nur in eine Richtung ausgelenkt werden kann (Zum Kabel hin oder geradeaus).
Vielleicht habe ich das aber auch nur falsch erkannt, zumindest aber sollte es möglich sein das Fahrwerk durch die magnetische Feldstärke in beide Richtungen zu steuern.

Auf die Schnelle sind mir dazu folgende Komponenten zur Realisierung für so eine Steuerung im Wunderland eingefallen:

Kabel in die Fahrbahn verlegen sollte soweit kein großes Problem darstellen.
Um das Magnetfeld proportional zu erfassen können Hall-Sonden bzw. Hall-Sensoren dienen.
Diese Bauteile erzeugen Spannung wenn sie in die Nähe eines Magnetfeldes kommen. Der Strom erhöht bzw. verringert sich, so kann das Magnetfeld fast punktgenau bestimmt werden.
Das Signal welches man dann durch den Hall-Sensor erhält kann dann an einen Servo weiter gegeben werden, der wiederum proportional das Bugfahrwerk auslenkt. Fertig ist die Laube!
Soweit mein spontaner Einfall.

Ich schreibe diesen Beitrag, weil ich diese Lösung, laienhaft betrachtet, für eine elegantere halte, als die Schleifer-CarSystem-Lösung. Denn dieser große unschöne Schleifer unter dem Bugfahrwerk ergibt für mich einen sehr störenden optischen Effekt.


Und da dieses System ja anscheinend von Gerrit als untauglich gemustert wurde, können wir hier ja wenigstens einmal darüber Diskutieren, warum, wieso und ob man das System nicht doch Sinnvoll im Wunderland verwenden könnte.

Gruß Arne

[Peter Müller]

Hallo Arne,

das servogelente Bugrad war ja schon Thema in dem Mega-Thread Flugzeug-System... die Realität so ab Seite 28 ungefähr. In meinem Beitrag 88450 vom 23.9.2005 habe ich ein solches Bugrad skizziert, wenn auch die Führung banal mittels Lenkdraht vorgesehen war:

Die Farben bedeuten:

Grün ist die innere Welle, unten befindet sich der Lenkmagnet und oben das Gegenstück, welches bei einer Bewegung nach links oder rechts gegen einen Kontakt stößt, und entweder in einem linken oder rechten Kreis Strom fließen läßt.

Rot ist die äußere Welle, an der unten die Räder befestigt sind und die oben von einem Servo nach links oder rechts gelenkt wird. Die lila Steuerstangen kommen vom Servo. Der Servo wird über die beiden zuvor beschriebenen Stromkreise gesteuert.

Blau ist die Hülse, die die äußere und innere Welle enthält. Diese Hülse ist fest mit dem Flugzeugrumpf verbunden.

Gerrits Einschätzung gab es in seinem Beitrag 88706:

Noch kein Servo , welcher ständig im Einsatz ist, hat länger als ein Jahr gehalten, ohne Spiel zu bekommen, oder ungenau zu laufen. In der Regel ist vorher aber schon längst ein Totalausfall zu beklagen gewesen.

(...)

Des weiteren glaube ich nicht daran, dass eine 737 sich mit einer der beiden Techniken ohne Schlangenlinien (wenn auch kleine) steuern lässt, eine 747 vielleicht annähernd. Das sind zumindest unsere Testerfahrungen vor 3 Jahren. So genau sind die Servos nicht und untersetzt schaffen sie den Radius nicht. Kleiner Flugzeuge fallen bei beiden Techniken definitiv raus. Im Prototypen ist einiges möglich, im Dauerbetrieb nicht. Bauen können wir so etwas, programmieren auch, aber ich würde behaupten: Nur Ärger im Dauerbetrieb.

Die von Dir erwähnten Flugzeuge (kann das sein, dass das nicht Legoland in Deutschland sondern irgendein Modellflughafen in Holland war) waren sicherlich nicht im Maßstab 1:100?

Ich glaube, für das Miniatur Wunderland geht es darum, möglichst wenig bewegliche Technik in die kleinen Modelle zu bauen. In einem Jumbo Jet ist genügend Platz, aber nicht in einer Boeing 737.

Vielleicht läßt sich später bei den Einsatzflugzeugen der Schleifer etwas anschaulicher gestalten und auch in Rollbahnfarbe streichen, dann fällt er nicht mehr so sehr ins Auge.

[Arne H.]

Hallo Peter,

danke für deine Antwort.

Viele neue Informationen. Ich habe beim Verfassen des Postings, einfach blind darauf gehofft, dass dieses System in dem "Mega-Thread" nicht angesprochen wurde, darüber habe ich nämlich keinen Überblick.

Habe mir also eben die von dir genannte Stelle durchgelesen und bin zu folgendem Ergebnis gekommen:

Wie ich schrieb, war ein Servo als proportionales Steuerelement mein erster Einfall. Man kann das Signal aus dem Hall-Sensor sicher auch für andere Lösungen verwenden.

Darum würde ich das Grundprinzip der Steuerung noch nicht ganz aus den Augen lassen.

Ein Jahr Funktionalität für einen Servo im Dauerbetrieb halte ich eigtl. für Vertretbar.

Die Lego-Flugzeuge (Ja es war tatsächlich Legoland Deutschland) sind in der Tat größer als 1:100, sie sind in der Größe der Lego-Männchen. Also ich schätze doppelt so groß wie ein H0 Flugzeug.

Ich glaube, für das Miniatur Wunderland geht es darum, möglichst wenig bewegliche Technik in die kleinen Modelle zu bauen. In einem Jumbo Jet ist genügend Platz, aber nicht in einer Boeing 737.

Das Legoland hat auch nur die großen Flugzeuge beweglich angetrieben. übrigens heben diese Flugzeuge trotz mehr Platz im Innenraum nicht von der Fahrbahn ab, sondern unterstützen diese Illusion durch echte Triebwersgeräusche.

Du sagtest selbst in einem deiner Postings frei interpretiert:
Es muss sich nicht jedes Detail bewegen, denn man kann schließlich die Szene in seiner Phantasie zum Leben erwäcken.

Vielleicht wäre ja der bessere optische Effekt, wenn die Flugzeuge nur in der Phantasie abheben.
Nur mal so als Anmerkung.

Gruß Arne

[Gerrit Braun]

Das Konzept ist definitiv gut. Ich denke aber, dass es sich für eine Boing 737 in 1:100 schon nicht mehr eignet. Betonung liegt auf "denke". Ich sehe die Gefahr von Schlangenlinien, da schon eine sehr kleine Korrektur optisch bemerkt wird. Je größer das Flugzeug, desto weniger fallen diese Korrekturen auf. Außerdem kann ich momentan den Platzbedarf noch nicht richtig einschätzen. Mir läßt der Gedanke an eine Servosteuerung momentan doch irgendwie auch keine Ruhe. Es gäbe da aber vielleicht noch eine technisch simplere, jedoch steuerungstechnisch aufwendigere Lösung. Flugzeuge folgen in der Realität immer einer weißen Linie....
Wir haben uns letzt Woche vorgenommen, versuchen Zeit zu finden, ein servogesteuertes Bugrad zu bauen.
Die Induktions- / Magnetfeldvarinate kennen einge von Euch vielleicht auch von dem Solargesteuerten Mähroboter von Husquarna aus den 90er Jahren. dort wurde sie schon erfolgreich eingesetzt, wenn auch nicht mit dieser hohen Anforderung an die Präzision.

[Peter Müller]

Hallo Gerrit,

Du hast geschrieben:

einer weißen Linie....

Aber: Flugzeuge folgen einer gelben Linie, die auf hellem Untergrund (z.B. betoniertes Vorfeld) für einen besseren Kontrast auch schwarze Ränder haben kann. Das gilt zumindest für die Rollbahnen und das Vorfeld. Auf der Start- und Landebahn verlaufen diese gelben Linien noch ein kleines Stück parallel zum weißen unterbrochenen Mittelstreifen.

[Arne H.]

Hallo zusammen,

Mir ist allerdings auch nicht klar wie es gelingen soll, dass die Flugzeuge dann unterschiedliche Wege fahren, dann müsste ja jedes Flugzeug seine eigene Markierung haben!?

Mit der elektromagnetischen Methode wäre dies zwar kein Problem, allerdings weiß ich nicht ob Gerrits Bedenken, dass sich das Flugzeug in Schlangenlinien bewegt, nicht unbegründet sind. In dem gezeigten Galileo Beitrag war soetwas nicht zu erkennen, aber das sagt natürlich nicht viel. Alles was ich dazu noch sagen kann, ist dass eben ein Hall-Sensor ein Magnetfeld nahezu punktgenau bestimmen kann, dadurch sollte man eigentlich eine genau proportionale Lenkung hinbekommen.

Gruß Arne

[ssilk]

Hm, man könnte es so machen, dass man eine kleine Optik verwendet: Drei Infrarot-Augen - nennen wir sie "links", "mitte", "rechts" (Je mehr Augen, desto besser natürlich) - und eine kleine Infrarot-LED, die den Boden in der richtigen Lichtfrequenz beleuchtet.
Der Boden ist mit Infrarot-nicht reflektierendem Material gestrichen, bis auf eine (unsichtbare) Linie, die Infrarot reflektiert. Aus Sicht der Augen ist der Boden nun dunkel (nicht auf der Linie) oder hell (auf der Linie). Die Frage ist nun lediglich, wie genau man auf der Linie ist und inwieweit andere Einflüsse (Blitzlicht, underschiedliche Tageszeiten, Flimmern der Röhren oder sowas) die Genauigkeit beeinflussen.

Der Rest ist eine Sache der Steuerungssoftware und Regelung - alles mehr oder weniger alte Kamellen für Regelungstechnik. Man kann das mit einem entsprechenden Kontroller - da bin ich mir ziemlich sicher - so bauen, dass sogar "Weichen" (folge jetzt bevorzugt nach links/rechts) und dergleichen möglich sind. Sogar Rückwärtsfahren wäre auf einmal kein Problem mehr.

Also bevor man hier mit komplizierten Sachen arbeitet (Induktion usw...) sollte man es mal mit so was "einfachem" probieren, weil bei so einer Optik kann einfach viel weniger kaputt gehen und man ist viel flexibler, weil wie einfach will man es noch: Neue Linien auf die Fahrbahn gepinselt und das Flugzeug folgt einer neuen Linie, nichts mehr fräsen. Man denke nur daran um wieviel einfacher Dinge wie das Überqueren des Schlitzes wären, wenn man da keine Induktiven Materialen mehr in den Boden verbauen müsste.

[Arne H.]

Hallo Alex,

ist der Boden nun dunkel (nicht auf der Linie) oder hell (auf der Linie). Die Frage ist nun lediglich, wie genau man auf der Linie ist und inwieweit andere Einflüsse (Blitzlicht, underschiedliche Tageszeiten, Flimmern der Röhren oder sowas) die Genauigkeit beeinflussen.

Das sehe ich als großes Problem an!
Wie sollte sich die Lenkung verhalten wenn sie als Reaktion nur "auf der Linie/Nicht auf der Linie" zur Auswahl hat.
Die Software im Flugzeug müsste also erkennen:
Das Flugzeug verlässt die Linie - Es fährt aus dem Sichtbereich der Linie
Nun muss es aber erkannt haben, ob es rechts oder links von der Linie abgekommen ist.
Wenn das erkannt ist, muss es gegenlenken bis es wieder auf der Linie ist.
Nun befindet sich das Fahrzeug in einer Kurve oder ist nicht paralel zur Linie ausgerichtet, also wiederholt sich das ganze immerwieder - Folge, das Flugzeug zittert hin und her auf dem Strich, weil es keine Schwellenwerte zur Errechnung der Auslenkung hat.
So ein System gibt es übrigens, sogar auch von Lego, nennt sich Mindstorms. Damit kann man Robotter bauen die dann auch einer dunklen Linie auf einem weißen Boden folgen.
Wir haben solche Lego-Sets für die Informatik-AG in der Schule.
Als ich so ein Lego-Gefährt mal einer dunklen Linie habe folgen sehen, bat sich mir genau dieses Bild, das Fahrzeug zitterte sich an der Linie entlang.

Der Rest ist eine Sache der Steuerungssoftware und Regelung - alles mehr oder weniger alte Kamellen für Regelungstechnik. Man kann das mit einem entsprechenden Kontroller - da bin ich mir ziemlich sicher - so bauen, dass sogar "Weichen" (folge jetzt bevorzugt nach links/rechts) und dergleichen möglich sind. Sogar Rückwärtsfahren wäre auf einmal kein Problem mehr.

Ich wüsste nicht wie Weichen möglich sein sollen, der Controller hätte ja keine Werte auf der Straße die ihm signalisieren, dass er das Fahrzeug ablenken soll.
Und selbst wenn, würde dann ja jedes Flugzeug den gleichen Weg fahren.
Vllt. gäbe es da eine Möglichkeit durch einen aufgezeichneten Barecode, der von jedem Flugzeug ausgelesen wird.

Also bevor man hier mit komplizierten Sachen arbeitet (Induktion usw...) sollte man es mal mit so was "einfachem" probieren, weil bei so einer Optik kann einfach viel weniger kaputt gehen und man ist viel flexibler, weil wie einfach will man es noch: Neue Linien auf die Fahrbahn gepinselt und das Flugzeug folgt einer neuen Linie, nichts mehr fräsen. Man denke nur daran um wieviel einfacher Dinge wie das Überqueren des Schlitzes wären, wenn man da keine Induktiven Materialen mehr in den Boden verbauen müsste.

Ich schätze das als wesentlich aufwändiger ein als die Magnetfeld- Lösung.
Vorteile:
Der Vorteil ist natürlich der, dass man keine Fahrbahn fräsen muss.
Das ist aber auch der einzige. Mechanik wäre genau so viel nötig wie mit einem Hall-Sensor.
Nachteile:
Aufwändige Softwaresteuerung (Schiffsteuerung - Sorgenkind Nr. 2?)
LEDs im Flugzeugbug, sehr unschön!
Fehlerbehebung bei "unsichtbarer" Farbe äußerst schwierig
Allgemein sehr fehleranfälliges System

Jetzt wo Gerrit nicht komplett 'Nein' zu dieser Steuerungs-Lösung gesagt hat, verteidige ich sie einfach mal ein wenig, da ich sie immer mehr für die geeignetste Lösung ansehe.

Gruß Arne

[ssilk]

Das sehe ich als großes Problem an!
Wie sollte sich die Lenkung verhalten wenn sie als Reaktion nur "auf der Linie/Nicht auf der Linie" zur Auswahl hat.

Na ganz einfach:

Alle drei "Augen" empfangen zwischen 0 und 100% Helligkeit.

Eine Geradeausfahrt definiert sich dann relativ einfach so, dass links und rechts zum Beispiel 20% Helligkeit ist und in der Mitte 80% (Nur irgendwelche Werte).

Wenn ich nun eine Rechtskurve einschlagen soll, dann, weil die linke Seite heller ist als die Rechte. Die Regelung ist also ganz einfach. Im Detail ist natürlich viel zu tun, aber rein prinzipiell isses wirklich so einfach.

Die Software im Flugzeug müsste also erkennen:
Das Flugzeug verlässt die Linie - Es fährt aus dem Sichtbereich der Linie
Nun muss es aber erkannt haben, ob es rechts oder links von der Linie abgekommen ist.

Siehe oben: Drum braucht man ja auch mindestens 3 Augen.

Wenn das erkannt ist, muss es gegenlenken bis es wieder auf der Linie ist.
Nun befindet sich das Fahrzeug in einer Kurve oder ist nicht paralel zur Linie ausgerichtet, also wiederholt sich das ganze immerwieder - Folge, das Flugzeug zittert hin und her auf dem Strich, weil es keine Schwellenwerte zur Errechnung der Auslenkung hat.

Wenn die Optik so eingestellt ist, dass sich daraus die opigen Prozentwerte ergeben (also eine Überschneidung), dann ist die Geradeausfahrt überhaupt kein Thema. Und wie gesagt: 5 Augen wären sicherlich besser als 3.

So ein System gibt es übrigens, sogar auch von Lego, nennt sich Mindstorms. Damit kann man Robotter bauen die dann auch einer dunklen Linie auf einem weißen Boden folgen.
Wir haben solche Lego-Sets für die Informatik-AG in der Schule.
Als ich so ein Lego-Gefährt mal einer dunklen Linie habe folgen sehen, bat sich mir genau dieses Bild, das Fahrzeug zitterte sich an der Linie entlang.

Soso, ihr spielt also noch mit Lego an eurer Uni.

Wie gesagt: Nur drei Sensoren reichen womöglich nicht aus, und hinzu kommt, dass man die Regelung natürlich optimieren muss und dass die Empfangbereiche sich überschneiden müssen.

Aber man kann es auch ander optimieren. Beispielsweise könnte man der Steuerung sagen: Jetzt kommt eine Kurve mit diesem Winkel und die Regelung entsprechend so einstellen, dass sie nicht überrreagiert, bzw. sozusagen schon darauf vorbereitet ist. Sozusagen eine Vortrimmung der Regelung über die Steuerung.
Oder man sagt: Jetzt kommt eine 5 Meter lange geradeausfahrt und du man dämpft die Regelung entsprechend, dass eben nur ganz sanft Gegengelenkt wird.
Die Regelung ist sicherlich nicht einfach. Andererseits: Je mehr Sensoren man hat, um so weniger zittert es und auf die Optik kommt es auch an. Aber das sagte ich ja schon: 3 wären das untere Limit. Ich denke mit 7 oder so hätte man das Optimum. Ist auch nicht schwer zu Bauen: Es müsste eine Plastiklinse (entsprechend viele Fazetten) genügen, dahinter simple Lichtsensoren, SMD alles natürlich...

Ich wüsste nicht wie Weichen möglich sein sollen, der Controller hätte ja keine Werte auf der Straße die ihm signalisieren, dass er das Fahrzeug ablenken soll.

Also neee! Weichen sind sehr einfach möglich: Die Steuerung sagt der Regelung, dass sie möglichst weit links/rechts fahren soll, wenn sie die Wahl hat. Also dass sie die linken/rechten Werte ignorieren soll.
Zeitlich sieht das so aus: Vor der Kreuzung sind die Sensorenwerte 20/80/20, dann fährt man auf die Kreuzung zu und die seitlichen Sensoren empfangen mehr: 40/60/40. Etwas weiter sieht es so aus: 50/50/50. Die Regelung hat hier also eine etwas unklare Lage, versucht aber, sich nach rechts zu orientieren. Sieht gleich darauf folgendes: 60/80/20. Und irgendwann kommt die linke Fahrspur außer Sicht: 20/80/20

So fährt man Weichen ohne Weiche.

Und selbst wenn, würde dann ja jedes Flugzeug den gleichen Weg fahren.
Vllt. gäbe es da eine Möglichkeit durch einen aufgezeichneten Barecode, der von jedem Flugzeug ausgelesen wird.

Verzeihung, ich gehe da davon aus, dass man auf irgend eine Weise dem Controller im Flugzeug Befehle übergeben kann. Sollte ja kein so großes Problem sein...

Ich schätze das als wesentlich aufwändiger ein als die Magnetfeld- Lösung.
Vorteile:
Der Vorteil ist natürlich der, dass man keine Fahrbahn fräsen muss.
Das ist aber auch der einzige. Mechanik wäre genau so viel nötig wie mit einem Hall-Sensor.

Hm, der Hall-Sensor muss ziemlich nah an das Medium herangebracht werden, eine Optik kann sehr elegant im Rumpf versteckt werden.

Und so ohne finde ich das Thema mit dem "Man muss keine Fahrbahn fräsen" nicht. Bedenke folgende, Arne: Wir haben hier das Flugfeld und da ist eine Menge Technik direkt unter der Fahrbahn, Stromleitungen, Beleuchtung... nicht dass das wirklich stören würde, aber man muss daran denken. Am meisten stören dürfte im übrigen der Schlitz selbst: Man muss die Kanten dieses Schlitzes wohl verstärken (12 Meter lang und vollkommen gerade bei maximal 1-2 Millimeter Abweichung) und Stahl bietet sich hier als entsprechendes Baumaterial an.

Sicherlich ist das alles technisch lösbar, aber merkste: Da kommt es zu zahlreichen Problemen, eine Metallschraube an der falschen Stelle könnte das schon aus der Bahn werfen und konstruktionstechnisch hab ich mit so einer Infrarotsteuerung einfach viel viel mehr Freiheiten... weil was ist einfacher, als mit einem Pinsel die Fahrbahn einzeichnen zu können?
(mal etwas übertrieben)

Aufwändige Softwaresteuerung (Schiffsteuerung - Sorgenkind Nr. 2?)
LEDs im Flugzeugbug, sehr unschön!
Fehlerbehebung bei "unsichtbarer" Farbe äußerst schwierig
Allgemein sehr fehleranfälliges System

- Die Steuerung ist in beiden Fällen etwa gleich schwierig
- Die LED schaut ja nach unten, sieht man gar nicht und leuchten unsichtbar, genauso wie die Optik. Was ist unschöner: Ein Hall-Sensor vorne am Rad oder eine Optik im Bug? Lässt sich wunderbar drüber streiten, aber ich behaupte von der Stabilität ist die Optik einfach langlebiger
- Die Farbe lässt sich sichbar machen, mit speziellen Brillen und Lampen... kein wirkliches Thema, weil das Problem (wo ist die Fahrbahn) hat man mit Drähten ja auch.
- Sehr Fehleranfällig: kann ich auch einfach in den Raum stellen... siehe oben.

Jetzt wo Gerrit nicht komplett 'Nein' zu dieser Steuerungs-Lösung gesagt hat, verteidige ich sie einfach mal ein wenig, da ich sie immer mehr für die geeignetste Lösung ansehe.

Hehe... ich sehe aber im Prinzip keinen großen Unterschied, ob man den Weg mit einem Hall-Sensor oder mit einer Optik findet. Ich finde den Aufwand bei einer Optik halt einfacher und die Lösung ist insbesondere flexibler und der Aufwand für die Fahrbahn reduziert sich gewaltig, was bei dem großen Technischen Aufwand, den man da schon leisten muss nicht zu verachten ist.

[Peter Müller]

Wenn Servos doch "salonfähig" sind, ergeben sich aber noch mehr Möglichkeiten als nur mit Magnetfeld oder (unsichtbaren) Farbmarkierungen bzw. Kombinationen aus beiden.

Das Übermitteln von Befehlen sollte ähnlich wie beim Car-System vorausgesetzt werden. Schließlich, da gehe ich mal feste von aus, machen die Flugzeuge ja auch Lichter an und aus, je nach Situation.

[Arne H.]

Alle drei "Augen" empfangen zwischen 0 und 100% Helligkeit.

Eine Geradeausfahrt definiert sich dann relativ einfach so, dass links und rechts zum Beispiel 20% Helligkeit ist und in der Mitte 80% (Nur irgendwelche Werte).

Wenn ich nun eine Rechtskurve einschlagen soll, dann, weil die linke Seite heller ist als die Rechte. Die Regelung ist also ganz einfach. Im Detail ist natürlich viel zu tun, aber rein prinzipiell isses wirklich so einfach.

Gut, das mag so in der Theorie funktionieren, ich bin aber sehr skeptisch, die Liste der Kinderkrankeiten scheint da unendlich.

Aber man kann es auch ander optimieren. Beispielsweise könnte man der Steuerung sagen: Jetzt kommt eine Kurve mit diesem Winkel und die Regelung entsprechend so einstellen, dass sie nicht überrreagiert, bzw. sozusagen schon darauf vorbereitet ist. Sozusagen eine Vortrimmung der Regelung über die Steuerung.
Oder man sagt: Jetzt kommt eine 5 Meter lange geradeausfahrt und du man dämpft die Regelung entsprechend, dass eben nur ganz sanft Gegengelenkt wird.

Ja genau, viele Wege führen bekanntlich nach Rom, warum nicht 2 gleichzeitig benutzen, dann kommt man bestimmt an!

Die Regelung ist sicherlich nicht einfach. Andererseits: Je mehr Sensoren man hat, um so weniger zittert es und auf die Optik kommt es auch an. Aber das sagte ich ja schon: 3 wären das untere Limit. Ich denke mit 7 oder so hätte man das Optimum. Ist auch nicht schwer zu Bauen: Es müsste eine Plastiklinse (entsprechend viele Fazetten) genügen, dahinter simple Lichtsensoren, SMD alles natürlich...

Ich höre schon die ersten Kinder die fragen, wenn das Flugzeug abhebt: "Papa, warum hat das Flugzeug denn ein Fenster im Bug?"

Also neee! Weichen sind sehr einfach möglich: Die Steuerung sagt der Regelung, dass sie möglichst weit links/rechts fahrn soll, wenn sie die Wahl hat. Also dass sie die linken/rechten Werte ignorieren soll.
Zeitlich sieht das so aus: Vor der Kreuzung sind die Sensorenwerte 20/80/20, dann fährt man auf die Kreuzung zu und die seitlichen Sensoren empfangen mehr: 40/60/40. Etwas weiter sieht es so aus: 50/50/50. Die Regelung hat hier also eine etwas unklare Lage, versucht aber, sich nach rechts zu orientieren. Sieht gleich darauf folgendes: 60/80/20. Und irgendwann kommt die linke Fahrspur außer Sicht: 20/80/20

das hört sich schon in der Theorie 'gefährlich' an, ich schätze das wird unglaublich Fehlerbehaftet sein und für den Dauerbetrieb schon gar nicht geeignet sein.

Verzeihung, ich gehe da davon aus, dass man auf irgend eine Weise dem Controller im Flugzeug Befehle übergeben kann. Sollte ja kein so großes Problem sein...

Das stimmt.

Hm, der Hall-Sensor muss ziemlich nah an das Medium herangebracht werden, eine Optik kann sehr elegant im Rumpf versteckt werden.

Das ist so nicht richtig und sogar falsch! Ein Hallsensor kann durchaus einige Centimeter vom Magnetfeld enfernt sein (Siehe die Car System Abstandssteuerung von Sebastian).
Darum ist es Möglich einen Hallsensor im Inneren des Flugzeuges anzubringen.
Wenn das Magnetfeld stark genug ist braucht man nichtmal eine Öffnung durch des Plastikgehäuse. So würde man von außen garnichts sehen.

Und so ohne finde ich das Thema mit dem "Man muss keine Fahrbahn fräsen" nicht. Bedenke folgende, Arne: Wir haben hier das Flugfeld und da ist eine Menge Technik direkt unter der Fahrbahn, Stromleitungen, Beleuchtung... nicht dass das wirklich stören würde, aber man muss daran denken. Am meisten stören dürfte im übrigen der Schlitz selbst: Man muss die Kanten dieses Schlitzes wohl verstärken (12 Meter lang und vollkommen gerade bei maximal 1-2 Millimeter Abweichung) und Stahl bietet sich hier als entsprechendes Baumaterial an.

Klar ist da eine Menge Technik drunter, aber Gerrit führt ja bereits Tests mit Car System Technik durch, und da kommen platzraubende Stopp-Stellen und Abzweigungen dazu.
Sorry, aber ich glaube du hast das Prinzip des Systems nicht ganz verstanden: Das Flugzeug reagiert auf ein ELEKTROmagnetisches Kabel also ein stromdurchflossenen Leiter.
Solange man unter der Fahrbahn nicht haufenweise Magneten einbaut wird da nichts beeinflusst, es sei denn neben dem Flugzeug geht eine Stoppstelle für das CS an, das wäre dann ein Problem. Eine Stahlschraube hat ja von sich aus kein Magnetfeld!

- Die Steuerung ist in beiden Fällen etwa gleich schwierig
- Die LED schaut ja nach unten, sieht man gar nicht und leuchten unsichtbar, genauso wie die Optik. Was ist unschöner: Ein Hall-Sensor vorne am Rad oder eine Optik im Bug? Lässt sich wunderbar drüber streiten, aber ich behaupte von der Stabilität ist die Optik einfach langlebiger

Das was du eben beschrieben hast ist sehr viel schwieriger als die Hall-Technik (Die ja sogar schon erfolgreich eingesetzt wird)

Wie gesagt, der Hallsensor ist im Inneren des Flugzeuges, also NICHT zu sehen! Das finde ich optisch schöner als deine Optik unter dem Bug, ja.
Und, behaupten kannst du ja viel!

- Die Farbe lässt sich sichbar machen, mit speziellen Brillen und Lampen... kein wirkliches Thema, weil das Problem (wo ist die Fahrbahn) hat man mit Drähten ja auch.
- Sehr Fehleranfällig: kann ich auch einfach in den Raum stellen... siehe oben.

Sicher und das bleibt vorerst auch mein einziges Argument, ich halte es aber für offensichtlich, schon alleine durch die Ausführungen der Lösungsansätze, dass diese optische Lösung deutlich mehr Fehlerbehaftet und aufwändiger ist! (Auch wenn das bloße "Einrichten" der Streckenführung einfach sein könnte!)

Hehe... ich sehe aber im Prinzip keinen großen Unterschied, ob man den Weg mit einem Hall-Sensor oder mit einer Optik findet. Ich finde den Aufwand bei einer Optik halt einfacher und die Lösung ist insbesondere flexibler und der Aufwand für die Fahrbahn reduziert sich gewaltig, was bei dem großen Technischen Aufwand, den man da schon leisten muss nicht zu verachten ist.

Ich denke halt an die Programmierung einer Software die massiv auf die Steuerung der Fahrzeuge einwirken müsste, wenn die sogar auch noch dabei helfen muss das die physikalischen Kräfte richtig eingesetzt werden dann sehe ich da tatsächlich das Sorgenkind Nr. 2
Bei einem Hall-Sensor könnte die Software-Steuerung auf Car-System Niveau bleiben. (Außerdem könnte man sich vllt. Tipps vom Legoland holen, die steuern so glaube ich auch ihre fahrenden Legoautos über das Miniatur-Gelände. Obwohl an dessen Stelle würde ich keine Tipps geben

Ich denke aber, dass wir uns nur mit dem bescheidenen theoretischen Verständnis unserer Systeme nicht einigen können, vllt. kann Gerrit sich ja noch einmal dazu äußern.

[ssilk]

Gut, das mag so in der Theorie funktionieren, ich bin aber sehr skeptisch, die Liste der Kinderkrankeiten scheint da unendlich.

Das ist nicht Theorie. Ich war zu meiner Studienzeit mal in einem Siemens-Werk und da fuhren die Roboter mit solchen Linien rum (schwarz auf weiß) und die Weichen funktionierten auch genau so (die Linien trennten sich einfach und der Roboter folgte entweder der linken oder rechten), ich hab da (wir waren ein halbes Semester von Informatik-Studenten) extra eine halbe Abteilung verrückt gemacht, bis die jemanden gefunden haben, der sich damit auskannte.

Mit dem System wurden Tonnen von Material durch die Gegend gefahren.

Ich höre schon die ersten Kinder die fragen, wenn das Flugzeug abhebt: "Papa, warum hat das Flugzeug denn ein Fenster im Bug?"

Das sieht man doch gar nicht? Sitzt im Bugfahrwerk oder so...

Also neee! Weichen sind sehr einfach möglich: Die Steuerung sagt der Regelung, dass sie möglichst weit links/rechts fahrn soll, wenn sie die Wahl hat. Also dass sie die linken/rechten Werte ignorieren soll.
Zeitlich sieht das so aus: Vor der Kreuzung sind die Sensorenwerte 20/80/20, dann fährt man auf die Kreuzung zu und die seitlichen Sensoren empfangen mehr: 40/60/40. Etwas weiter sieht es so aus: 50/50/50. Die Regelung hat hier also eine etwas unklare Lage, versucht aber, sich nach rechts zu orientieren. Sieht gleich darauf folgendes: 60/80/20. Und irgendwann kommt die linke Fahrspur außer Sicht: 20/80/20

das hört sich schon in der Theorie 'gefährlich' an, ich schätze das wird unglaublich Fehlerbehaftet sein und für den Dauerbetrieb schon gar nicht geeignet sein.

Sorry Arne, du hast keine Ahnung... So funktionieren eine Reihe von Regelungen, Motorregelungen z.B., wenn sie ungenaue Werte bekommen, sie aber weiß, der Fahrer gibt Gas, dann stellt sie die Zündung so ein, dass es fürs Beschleunigen passt.

Darum ist es Möglich einen Hallsensor im Inneren des Flugzeuges anzubringen.

Das wage ich sehr stark anzuzweifeln, weil je weiter das vom Draht entfernt ist, um so mehr kann es gestört werden, da reicht tatsächlich eine Schraube aus. Bedenke: Das Flugzeug muss auf 2-3 Millimeter genau gefahren werden!

Wenn das Magnetfeld stark genug ist braucht man nichtmal eine Öffnung durch des Plastikgehäuse. So würde man von außen garnichts sehen.

Wäre mir auch neu, wenn ein Magnetfeld durch Plastik beeinflusst würde...

Klar ist da eine Menge Technik drunter, aber Gerrit führt ja bereits Tests mit Car System Technik durch, und da kommen platzraubende Stopp-Stellen und Abzweigungen dazu.

Das ist aber eine Technik, die wirklich funktioniert. Die mit den Hallsensoren wurde so weit ich weiß in der Größe und in der Form noch nie benutzt. In Hinblick darauf: Es ist im Prinzip zumindest einfach eine Optik zu verkleinern (bis zu einem gewissen Limit, von dem wir aber noch sehr weit weg sind), es ist aber was anderes eine Steuerung über Hallsensoren zu verkleinern, die dann auf Milimeter genau steuern muss.

Sorry, aber ich glaube du hast das Prinzip des Systems nicht ganz verstanden: Das Flugzeug reagiert auf ein ELEKTROmagnetisches Kabel also ein stromdurchflossenen Leiter.

Achso. Hmja, da hast du recht, da hab ich wohl oben irgendwas überlesen, da macht das ganze auf einmal viel mehr Sinn.

Solange man unter der Fahrbahn nicht haufenweise Magneten einbaut wird da nichts beeinflusst, es sei denn neben dem Flugzeug geht eine Stoppstelle für das CS an, das wäre dann ein Problem. Eine Stahlschraube hat ja von sich aus kein Magnetfeld!

Eine Stahlschraube beeinflusst sehr wohl ein Magnetfeld. Besonders schwache.

Das was du eben beschrieben hast ist sehr viel schwieriger als die Hall-Technik (Die ja sogar schon erfolgreich eingesetzt wird)
Wie gesagt, der Hallsensor ist im Inneren des Flugzeuges, also NICHT zu sehen! Das finde ich optisch schöner als deine Optik unter dem Bug, ja.
Und, behaupten kannst du ja viel!

Blblbl... ok, wie gesagt mit dem Stromdurchflossenen Leiter hab ich tatsächlich überlesen.

...

Na schön, ok, jetzt weiß ich auch, wieso ich da durcheinanderkam mit dem Hallsensor: Weil ich kann mir nicht vorstellen, wie man damit den Schlitz überbrücken kann. Weil wie willst du an der Stelle einen Stromdurchflossenen Leiter hinabuen? Das geht schlichtweg nicht. Wie willst du an der Stelle gewährleisten, dass das Flugzeug weiter fährt?

Ich denke halt an die Programmierung einer Software die massiv auf die Steuerung der Fahrzeuge einwirken müsste, wenn die sogar auch noch dabei helfen muss das die physikalischen Kräfte richtig eingesetzt werden dann sehe ich da tatsächlich das Sorgenkind Nr. 2
Bei einem Hall-Sensor könnte die Software-Steuerung auf Car-System Niveau bleiben. (Außerdem könnte man sich vllt. Tipps vom Legoland holen, die steuern so glaube ich auch ihre fahrenden Legoautos über das Miniatur-Gelände. Obwohl an dessen Stelle würde ich keine Tipps geben

Ne, also ich denke in beiden Fällen muss man hier alles fast von Grund auf neu programmieren. Die Steuerung der Autos unterscheidet sich grundlegend von der der Flugzeuge...

Ich denke aber, dass wir uns nur mit dem bescheidenen theorätischen Verständnis unserer Systeme nicht einigen können, vllt. kann Gerrit sich ja noch einmal dazu äußern.

Naja, der macht doch eh, wovon er denkt, dass es besser ist - also was ganz anderes.

[Arne H.]

Das ist nicht Theorie. Ich war zu meiner Studienzeit mal in einem Siemens-Werk und da fuhren die Roboter mit solchen Linien rum (schwarz auf weiß)

Soso, haben die Roboter denn die Linien aufgerollt, so lange Linien können ja beim Rumfahren doch störend sein.

und die Weichen funktionierten auch genau so (die Linien trennten sich einfach und der Roboter folgte entweder der linken oder rechten), ich hab da (wir waren ein halbes Semester von Informatik-Studenten) extra eine halbe Abteilung verrückt gemacht, bis die jemanden gefunden haben, der sich damit auskannte.

Bestimmt waren die Roboter im gleichen Massstab wie die Modellbahn, du würdest ja sicher keine Beispiele aus der Großindustrie heranziehen weil das mit Sicherheit kaum vergleichbar ist. (So eine Dampflok in H0 wird übrigens mit Strom angetrieben)

Mit dem System wurden Tonnen von Material durch die Gegend gefahren.

Ups, vllt. doch nicht so klein?

Das sieht man doch gar nicht? Sitzt im Bugfahrwerk oder so...

Ja da ist ja sogar richtig viel Platz und wo wir doch den lästigen Schleifer gerade weg bekommen haben können wir ja einfach den Platz für die Optik nutzen.
Dafür dass sich die Optik dann mit dem Fahrwerk drehen wird, muss dann allerdings eine Ausgleichs-Routine geschrieben werden, kein Problem also!

Sorry Arne, du hast keine Ahnung... So funktionieren eine Reihe von Regelungen, Motorregelungen z.B., wenn sie ungenaue Werte bekommen, sie aber weiß, der Fahrer gibt Gas, dann stellt sie die Zündung so ein, dass es fürs Beschleunigen passt.

Ok, passt also schon!

Das wage ich sehr stark anzuzweifeln, weil je weiter das vom Draht entfernt ist, um so mehr kann es gestört werden, da reicht tatsächlich eine Schraube aus. Bedenke: Das Flugzeug muss auf 2-3 Millimeter genau gefahren werden!

Ich hoffe dass die Wunderländer ihre Schrauben nicht extra mit Magnetfeldern in Kontakt bringen!

Wäre mir auch neu, wenn ein Magnetfeld durch Plastik beeinflusst würde...

Man lernt ja nie aus:
Natürlich wird das Magnetfeld durch das Plastik beeinflusst, es wird nämlich davon abgeschirmit. Darum muss es also so stark sein, dass es troz der Plastikwand stark genug ist um den Hall-Sensor zu beeinflussen.

Das ist aber eine Technik, die wirklich funktioniert. Die mit den Hallsensoren wurde so weit ich weiß in der Größe und in der Form noch nie benutzt.

Im Legoland sogar zum gleichen Thema!

In Hinblick darauf: Es ist im Prinzip zumindest einfach eine Optik zu verkleinern (bis zu einem gewissen Limit, von dem wir aber noch sehr weit weg sind), es ist aber was anderes eine Steuerung über Hallsensoren zu verkleinern, die dann auf Milimeter genau steuern muss.

Im Legoland. (Hall-Sonden können Magnetfelder nahezu punkt genau vermessen, aber ich wiederhole mich)

Achso. Hmja, da hast du recht, da hab ich wohl oben irgendwas überlesen, da macht das ganze auf einmal viel mehr Sinn.

Da liegt der Has' im Pfeffer!

Eine Stahlschraube hat ja von sich aus kein Magnetfeld!

Eine Stahlschraube beeinflusst sehr wohl ein Magnetfeld. Besonders schwache.

Hier sind Interpretation und Information verschieden!
So habe ich, wie durch das Zitat belegt, nie behauptet, dass eine Stahlschraube ein Magnetfeld nicht beeinflussen würde.

Blblbl... ok, wie gesagt mit dem Stromdurchflossenen Leiter hab ich tatsächlich überlesen.

...

Na schön, ok, jetzt weiß ich auch, wieso ich da durcheinanderkam mit dem Hallsensor: Weil ich kann mir nicht vorstellen, wie man damit den Schlitz überbrücken kann. Weil wie willst du an der Stelle einen Stromdurchflossenen Leiter hinabuen? Das geht schlichtweg nicht. Wie willst du an der Stelle gewährleisten, dass das Flugzeug weiter fährt?

Wenn das Flugzeug keine Ablenkung durch das Magnetfeld erfährt, fährt es doch geradeaus, danach wird es vom Stromkabel wieder 'eingefangen'.

Ne, also ich denke in beiden Fällen muss man hier alles fast von Grund auf neu programmieren. Die Steuerung der Autos unterscheidet sich grundlegend von der der Flugzeuge...

K.A.

Naja, der macht doch eh, wovon er denkt, dass es besser ist - also was ganz anderes.

Gruß Arne

[Peter Müller]

Mich würden Bilder von Autos interessieren, die den stromführenden Drähten folgen, die ich in meinem Beitrag 104852 im Thread "Car system für den Maßstab 1:22,5" erwähnt habe. Vielleicht sogar besser kleine Videosequenzen, um das Geradeaus-Roll-Verhalten beurteilen zu können. Oder weiß jemand, wo man so etwas demnächst live sehen kann?

Funktionsprinzip

Über einen verlegten Metalldraht wird ein Wechselstrom von ca. 2 A geschickt, dem ein niederfrequentes Signal überlagert wird. Das Empfängersystem liest dieses Signal und erfährt daraus die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit für das Modell.
Durch 2 Spulen unter dem Fahrzeug stellt das Modell die seitliche Abweichung vom Leitdraht fest und korrigiert die Fahrtrichtung so lange, bis der Draht wieder mittig unter dem Fahrzeug zu liegen kommt.

Damit unser Modell in seinem Tatendrang keine unnötigen Auffahrunfälle baut, ist in der vorderen Stoßstange ein Infrarot-Sensorsysten installiert, mit dem ständig der Abstand zu Hindernissen in Fahrtrichtung, ganz gleich ob stehend oder beweglich, gemessen wird. Ent-sprechend dieser Daten wird die Fahrgeschwindigkeit stufenlos bis zum Anhalten angepasst. Nach dem Entfernen des Hindernisses fährt das Fahrzeug sofort wieder los.
Diese Komponente ist optional und muß zum Betrieb nicht zwingend eingebaut werden.

Diesem Regelsystem kann eine handelsübliche Funkfernsteuerung überlagert werden, so daß das Modell per Funk vom Draht geholt werden kann. Man kann das Fahrzeug dann per Funk einsetzen und anschließend wieder problemlos an jeder beliebigen Stelle wieder dem Drahtsignal übergeben.

Quelle: mts-boenning.de -> Systeme -> Spurführungs-System

Wenn ich das richtig verstehe, müssen sich die Sensoren wie beim Lenkdraht vor der ersten Achse befinden. Außerdem sollten sie möglichst weit auseinander liegen (Stoßstangen-Ecken). Bei den Flugzeugen mit den schmalen Rümpfen wird das schwierig. Mir fällt dazu nur ein, dass man das ganze umdrehen könnte: der Sensor in der Mitte (Flugzeugnase) und jeweils ein stromführender Führungsdraht links und rechts vom Rollweg.

Zwei verschiedene Frequenzen markieren die Seiten links und rechts, die Steuersignale werden aufmoduliert oder auf andere Art und Weise übertragen (dass das vom Grundsatz her geht, weiß ich. Das Instrumenten-Landesystem bei den großen Flugzeugen arbeitet nach diesem Prinzip, das aufmodulierte Signal ist die Kennung, die man abhören kann. Aber ob das auch in 1:100 geht?).

Aber wie genau wird man damit ein Flugzeug am Abflugpunkt für die Stabaufnahme bereitstellen können? Und wie verhält sich das in Bezug auf die zahlreichen Lenkdrähte für den Auto-Vorfeldverkehr, die sich um die Abstellpositionen herum befinden (siehe mein Beitrag 104876 im Thread "Flugsimulation: Dauer-Probebetrieb auf einem Testflugfeld" von heute)?

Es gibt viel zu testen! Am Ende wird vor dem Flughafen noch das Mittelmeer fertiggestellt .

[ssilk]

Hi Arne,

Wäre mir auch neu, wenn ein Magnetfeld durch Plastik beeinflusst würde...

Man lernt ja nie aus:
Natürlich wird das Magnetfeld durch das Plastik beeinflusst, es wird nämlich davon abgeschirmit. Darum muss es also so stark sein, dass es troz der Plastikwand stark genug ist um den Hall-Sensor zu beeinflussen.

Hm. Du meinst die Dämpfung des Magnetischen Flusses? Das beeinflusst das Feld aber nicht, das dämpft es, meinst du das?

... wie man damit den Schlitz überbrücken kann. Weil wie willst du an der Stelle einen Stromdurchflossenen Leiter hinabuen? Das geht schlichtweg nicht. Wie willst du an der Stelle gewährleisten, dass das Flugzeug weiter fährt?

Wenn das Flugzeug keine Ablenkung durch das Magnetfeld erfährt, fährt es doch geradeaus, danach wird es vom Stromkabel wieder 'eingefangen'.

Das wäre finde ich aber zu überprüfen, weil die Feldlinien bei einer Unterbrechung lassen für den Sensor möglicherweise mehrere Richtungen zu.

Im übrigen ist da noch ein Punkt, der für meine Idee mit dem Infrarotsensor spricht, der aber denke ich klar ist: Man muss hier jeden Draht mit Strom versorgen, das ist womöglich nicht so einfach, wie es jetzt scheint...

[Gerrit Braun]

Beide System funktionieren. Welches das einfachere / sicherere ist: ????
Ob es in der Größe im Dauerbetrieb geht: ?????
Wie gesagt, das optische System haben wir vor Jahren für das CS versucht: zu klein und zu stromintensiv. Für die flugzeuge könnte es gehen. Vorteil: Jederzeit Verbesserungen möglich und auch das Rückwärtsfahren ist besser zu realisieren (z.B. durch dickere Linie). Weiche: bei beiden System einfach zu realisieren.
Eines der Hauptprobleme, welches es zu überprüfen gibt: Die Servos und der Schlangenlinien-Effekt (Als Ergebnis der Ungenauigkeit des Servos, nicht aufgrund steuerungstechnischer Ungenauigkeiten - die wären, wenn auch Platzraubend - zu lösen durch mehrere Sensoren.
Durch die Probleme mit den Schiffen ist mein Team und meine Zeit für die Flugzeuge immer noch viel zu klein/kurz. Daher ziehen sich solche Tests weiter hin

Viele Grüße

Gerrit

P.S. Hast recht Peter, gelbe Linie

[Wolfgang K.]

ich muss mich jetzt auch mal wieder einmischen, weil hier immer von einem Stromdurchflossenen Leiter und Hallsensoren die rede ist.

je weiter man mit einem Hallsensor von einem Magnetfeld (elektromagnet/ normaler Magnet) weg ist desto ungenauer wird das signal, d.h. wenn man den Sensor im bug (also abgeschirmt durch das Plastik 1-2cm über der Fahrbahn) platziert dann hat der nach links und rechts eine größere Karrenz als wenn er direkt über dem Boden ist.

Ausserdem:
Ein Magnetfeld mit mit dem Quadrat der entfernung ab, also Doppelte Entfernung > ein viertel der Magnetfeldstärke. Wenn der Hallsensor in 1-2cm entfernung EINEN einfachen Leiter (keine Spule) finden soll, dann muss dort ein beträchtlicher Strom durchfließen, ein paar mA reichen da schon lange nicht mehr aus, da braucht man warscheinlich schon eher nen Schweßinverter ==> Dickere Leitung sonst raucht die entsprechend schnell ab ==> größere Links/ Rechtsabweichung ==> Schlangenlinien

ich kenn zwar auch Messwandler die auch kleine Ströme (im 10A bereich) Messen können nur der unterschied zum Hallsensor ist das beim Messwandler der Leiter durch die Öffnung gelegt werden muss (z.B. Zangenamperemeter)

Die Infrarot Lösung mit 3 oder mehr sensoren sehe ich bis jetzt klar im Vorteil (begründungen gibts oben genug), das argument mit den Problemen zur Steuerung, is eigentlich Quatsch, man muss sich nur mal in ruhe auf den Seiten von roboterbastlern (z.B. bei Roboternetz.de) umschauen und man stellt fest wie sicher ein roboter einer Linie folgen kann

[ssilk]

Weiche: bei beiden System einfach zu realisieren.

Ah, jetzt schnall ich das: Bei der Lösung mit dem Hall-Sensor würde man im Prinzip die gleichen Mechanischen Weichen wie beim Car-System verwenden. Man würde also nicht mit einer Mischung aus eingebauter Steuerung und Regelung fahren, sondern nur mit einer Regelung.

Sehe da große Probleme in Punkto Kontakt. Weil der Leiter ja Stromdurchflossen sein muss (und scheinbar nicht zu knapp) muss man beim Schalten der Weiche entweder den Strom abstellen (weil sonst gibts Funkenbildung) oder man lebt damit, dass die Kontakte sich abnutzen.

Übrigens weiterer Punkt, der gegen allzu große Entfernung des Hall-Sensors spricht: Nicht dass mit dem Quadrat des Abstands die Itensität nachlässt, damit verringert sich auch die Wölbung. Oder anders ausgedrückt: Ein großer Kreis hat eine kleinere Krümmung, der Unterschied bin ich also links oder rechts kleiner und damit ungenauer. Die Genauigkeit des Sensosor nimmt also nicht nur Quadratisch ab, sondern viel stärker als quadratisch ab.

[Peter Müller]

Ob nun ein optisches Führungs-System oder aber verlegte Kabel in der Fahrbahn angedacht sind, immer auch eine mögliche Beleuchtung der Rollwegmittellinie in Betracht ziehen. Denn gerade dieses Lichtermeer macht einen Flughafen bei Nacht aus.



Die Zeichnung ist aus meinem Beitrag 105076 von heute. Sollte ein stromführendes Kabel direkt unter der Fahrbahnoberfläche Probleme bereiten, wären ja auch Lichleiter aus Kunstsoff denkbar. Die Intensität jeder einzelnen Lampe ist gering.

[ssilk]

Hm, ich denke da bei der Beleuchtung an ein kombiniertes System, weil sonst müsste man bei Ausfall einer LED die Fahrbahn aufreißen. Also die Beleuchtung ist ein ganzes Stück (vielleich 5-10 cm) unter der Bahn und speißt sagen wir 5-20 Lichtleiter.