Tja, das ist auch nicht nötig, den Code zu sehen!Stefan mit F hat geschrieben:Moin,
über uralte Mengenangaben von Codezeilen zu spekulieren und diese ohne sie gesehen zu haben für zu umfangreich zu halten, finde ich lustig.
Für Regelkreise jedenfalls deutlich zuviel, egal ob Script, C++, ... Assembler.
Gerrit hat einfach alles aufsummiert und ich habe den Verdacht, dass er da nicht nur seine damalige Positionsführung mitgerechnet hat. Dass er bereits festgestellt hatte, das der Rechner am Poller der Rechenleistung war, unterstützt ja meine These.
Dass er Regelschwingungen, Pendelbewegungen der Schiffe festgestellt hat, war der Beleg für suboptimale Regelung.
Meine Hinweise in Bezug auf die Bewegungsachsen wurden hier ja dankenswerterweise schon ergänzt um die Information über die Heckstrahlruder.
So ein Schiff hat ja jedes eine eigene Charakteristik, als Summe aller Regelkreis-Eigenschaften. Aber ein paar Details dürften gemeinsam sein:
Fest ausgerichtete Antriebspropeller in Längsrichtung führen zu einer Beschleunigung der Schiffsmasse in ihrer Längsrichtung. Ein Ruderblatt am hinteren Ende führt zu einer Drehung um die Schiffs-Längsachse. Ein Front-Querstrahlruder ebenso zu einer Drehung der Schiffs-Längsachse, aber um einen anderen Drehpunkt (weiter hinten). Dasselbe gilt für ein hinteres Querstrahlruder.
Bei beiden Querstrahlrudern gilt, dass eine Ortsverschiebung an Front und Heck stattfindet, ebenfalls mit einer Beschleunigung.
Alle Beschleunigungen erfolgen nur bis zu einer Maximalgeschwindigkeit, die Richtungs-abhängig ist (und Leistungsabhängig). Die Eigengeschwindigkeit des Rumpfes als Maximalgeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung wird im Modellbecken höchstens von einem Schlepper mal erreicht und ist dann auch schon weniger modellhaft. Rückwärts genauso.
Die Querbewegung hat eine sehr niedrige Maximalgeschwindigkeit, aber auch die wird sicher nicht richtig erreicht.
Es waren ja mal Ultraschallsensoren angebaut, die hätten (auf dem Schiff angebracht) den Charme, dass man in ganz wenigen Millisekunden eine Geschwindigkeitsmessung hätte machen können (Dopplereffekt). Es würden am Schiff 2 benötigt und deren Frequenzänderungen (sicher mehrere Frequenzen nötig) könnte man über das Wissen der Bewegungsrichtung(en) an zentraler Stelle in ebenfalls wenigen Mikrosekunden in eine Fast-Realzeit-Geschwindigkeit umformen. Dann ist die Verzögerung durch die Positionsbestimmung (130 msec lt. Gerrit) nicht so durchschlagend im Regelkreis.
Ich erinnere, dass im Video zur optischen Positionsbestimmung die Rede von Prediction war. Hinter dem Begriff steckt implizit ebenfalls eine Geschwindigkeitsaussage, die eben geschätzt ist. Ist die Schätzung gut, könnte man auch mit dieser arbeiten. Aber sie ist eben auch mit den 130 msec Verzögerung versehen.
Das wäre ja auch ein wirklich entschuldbarer Grund, diesen Thread dann wieder hoch zu holen ... 
