Flugzeug-System... die Realität.

[MANAL]

Die Maschiene kurvt von einem Zubringerweg auf die Startbhn. An der Stelle wird der Schlitz noch nicht benötigt, ist dementsprechend noch nicht vorhanden und muss somit auch nicht überquert werden.

Wenn nur startende Flugzeuge gezeigt werden ist das möglich. Aber ein landendes Flugzeug verlässt die Bahn am nächst möglichen Taxiway und nicht erst am Ende. Je nach Flugzeugtyp kann das jeder der Taxiways sein, d.h. der Schlitz MUSS überall überquert werden.


Die Schlitten-Idee ist sicher eine gute Lösung, aber ich favorisiere nach wie vor eine Halterung über einen seitlichen Arm von einem Schlitten hinter der Kulisse.
Ich könnte es mir so vorstellen:
- Hinter der Anlage ist über die ganze Länge des Flugwegs ein Schlitten installiert.
- Der Schlitten hat einen Ausleger nach oben wie ein Mast.
- Auf diesen Mast ist ein weiterer Schlitten (oder was auch immer) der vertikal beweglich ist angebracht (steuert die Flughöhe)
- Der Ausleger kann um die Nickachse des Flugzeugs darzustellen gedreht werden.
- An diesem Ausleger ist horizontal die Halterung zum Flugzeug angebracht.
- Die horizontale Halterung ist horizontal aus- und einfahrbar (seitlich Bewegung des Flugzeug).
- Um Kippbewegungen und Gierbewegungen des Flugzeugs darzustellen (zumindest leichte Korrekturen um die Roll- und Gierachse im Landeanflug wären sicher nett anzuschauen) müsste der Kopf der Halterung noch die beiden Drehachsen übernehmen können.

Der Aufwand ist sicher enorm, aber leider besitzt ein Flugzeug sechs Freiheitsgrade (drei translatorisch, drei rotatorisch). Und ein Flugzeug nutzt leider auch alle Freiheitsgrade aus.

2-Punkt-Lagerung: Sehe ich persönlich als nicht gerade stabile Halterung. Mit zwei Punkten muss das Flugzeug balanciert werden und ich schätze, bei dem Gewicht, das die Flugzeug haben, werden die um die Längsachse ziemlich schwingen. Die Mechanik verlangt nun mal drei Punkte um ein System stabil zu halten.

Als Alternative würde mir ein System mit zwei Stifte für den exakten Sitz einfallen, das mit Elektromagnete das Flugzeug festhält. Die zwei Stifte übernehmen die exakte Positionierung und eine ausreichend große ebene Fläche (oder auch uneben, wenn das Gegenstück dementsprechend geformt ist) hält das Flugzeug Fest und verbindet es mit dem Ausleger.

Das Szenario das ich mir mit einem Ausleger an einem Schlitten hinter der Bahn sehe wäre folgendermaßen:
- Flugzeug rollt auf die Startbahn.
- Von hinten kommt der Ausleger zum Flugzeug.
- Der Ausleger bewegt seinen Arm unter das Flugzeug und arretiert den Ausleger sobald die zwei Stifte die exakte Position festgelegthaben.
- Der Elektromagnet des Ausleger wird angeschaltet, das Flugzeug besitzt an den entsprechenden Stellen Metallplatten. Das Flugzeug ist nun mit dem Ausleger fest verbunden.
- Der Ausleger übernimmt nun die Bewegung des Flugzeugs. Durch die komplette Kontrolle aller Freiheitsgrade können alle gewünschten Bewegungen ausgeführt werden (Beschleunigen, Nase hebt sich, Steigflug, leichtes Schwanken).
- Sobald das Flugzeug hinter der Kulisse verschwunden ist, stellt der Aufleger das Flugzeug auf seinen Schattenparkplatz hinter der Kulisse ab. Dabei ist es egal wo der Parkplatz ist, der Ausleger fährt das Flugzeug auch auf eine Ebene unter die Anlage, wo die Flugzeuge auf einer Art Wagen (ähnlich wie in einem Gepäcksystem von einem Flughafen) parkt. Die Wagen können dabei für jedes Flugzeug das gleiche sein und auch als "Tankstelle" für den Akku dienen. Über einigen Weichen und Abstellgleise wird dann immer das gerade benötigte Flugzeug auf die Position für die Landung gefahren und von der Halterung "abgeholt".

So würde ich mir den "Aircraft-Mover" in der Theorie wünschen. Sicher gibt es auch in diesem Lösungsansatz einen Haufen Probleme. Es ist sicher auch ein aufwändiger Ansatz, aber es muss ja auch einige Jahre halten und auch dann noch die Besucher beeindrucken.

[ssilk]

DAS verstehe ich wiederum nicht. Das System bringt doch die Flugzeuge nach oben. Und natürlich irgendwann (als Landung) wieder nach unten. "Parkplätze" bzw. Schattenhangars auf oder unter Anlagenhöhe werden doch garnicht benötigt. Auch kein Austausch über eine Rampe. Es ist immer eine gewisse Anzahl Flieger im Airportbereich, der Rest ist halt gerade "in der ganzen Welt unterwegs", also genaugenommen im Schattenairport auf "Flughöhe".

Irgendwie reden wir aneinander vorbei, weil ich verstehe dich jetzt auch nicht.

Bei dir scheint der Schattenflughafen oben zu liegen. Wie soll das gehen? Das funktioniert einfach nicht. Der Platzverbrauch ist viel zu groß. Man muss auch hinkommen können. Man muss an die Technik unter dem Flughafen kommen. Es geht einfach nicht. Bzw. zeig mir eine Lösung.

Nochmal: Der Schattenflughafen ist unter der Anlage. Das ist Bauartbedingt (Gerüst für Tischaufbau, Sicherheitsabstände usw.) womöglich 50 cm unter der Oberplatte, womöglich ist es sogar am besten, diesen Schattenbahnhof gleich auf den Boden zu bauen, weil man dann einfach draufsteigen kann und er beim montieren der aufwändigen Technik obendrüber nicht stört.

Um das Flugzeug aufzunehmen muss man wohl eine kleine Rampe bauen, die das Flugzeug auf etwas Höhe bringt, damit die Mechanik untendrunter kommt und den oder die Stäbe platzieren kann. Man muss auch beachten: man muss das Flugzeug bei einer Nicht-Roboter-Lösung schon richtig herum drehen, ein Roboter könnte bei einer Lösung mit Schlitz das Flugzeug beim heraufholen drehen. Das ist aber kein echter Vor- oder Nachteil, es spart nur etwas Platz und lässt mehr Möglichkeiten zur Planung. [Ein Roboter könnte das Flugzeug auch in mehreren Stufen heraufholen, so dass man auf eine höhere Rampe verzichten kann: Er kann das Aufnehmewerkzeug wechseln und dabei auch das Flugzeug richtigherum drehen.]

Dann gehts 80 cm hoch zum Landeanflug. Das geht nur durch so etwas wie ein Loch in der Anlagendecke. Noch ist das Flugzeug in der Tarnung.

Fast alle Elemente der von mir beschrieben Lösung gibt es übrigens mehr oder weniger fertig als Bauelemente für die Automatisierungstechnik.

Ja. Ich würde wie gesagt da auch nichts anderes verwenden. Zu versuchen das selbst hinzubauen halte ich einfach für dumm.

So, nun sage nicht, ich höre Dir nicht zu. Es ist aber nun mal so, daß ich persönlich die "2-Stab-Schlitten-Schlitz-Lösung" präferiere und sich mir der wesentlichen Vorteil einer Roboterlösung einfach nicht erschließen will. Aber ich bin ja lernfähig ...

Ok, lies nochmal das Posting von heute nacht und nenne mir Antworten auf die Fragen, die ich da stelle: Hochbringen des Flugzeugs aus dem Schattenflughafen, genaues messen der Länge der Stäbe, instabile Halterung im Flugzeug... besonders letzteres ist finde ich ein Problem, das man wirklich sehr einfach dadurch in den Griff bekommt, indem man eben statt 2 Stäben nur noch einen macht. Wo ist dein Schattenflughafen, ohne dass er stört?

[Uli]

... Yep, ich glaube ich muß mal noch ´ne Runde nachdenken ...

[Gerrit Braun]

Okay, kurze Stickworte als Antwort auf die letzten drei Seiten:

Thema Schattenhafen und Zurückbringen des Flugzeuges nach dem Start zum Ausgangspunkt der nächsten Landung: Das Flugzeug muss nicht gedreht werden. Je nach Lösung kann ein Förderband oder der seitliche XY-Schlitten / Roboterarm unter der Anlage das Flugzeug ohne zu drehen auf die andere Seite bringen

Ich tendiere auch eher zu einem Schattenhafen UNTER der Anlage. Beim Roboter könnten die Flugzeuge in „Regal-Kästen“ abgestellt werden, beim Förderband sollte wohl der Schattenhafen per CS-Betrieb funktionieren

Bei der Schlitzlösung muss auf alle Fälle der Schlitz sowohl beim Start, als auch bei der Landung überquert werden. Denkbar wäre ein Federmechanismus, welcher Abdeckungen des Schlitzes an den zu überquerenden Stellen herstellt, welche dann durch die Katapultstange nach unten seitlich wegklappen.

Wir haben während der Planungen seitliche und von oben kommende Lösungen damals immer aus folgenden Ängsten (neben eventuellen optischen Problemen) heraus verworfen: Es muss in diesem Fall eine Arretierung erfolgen. Diese wird aller Wahrscheinlichkeit zu einem Ruckeln oder gar Bewegen des stehenden Flugzeuges im Momente des Einrastens führen. Dieses wäre meines Erachtens ein sehr großer optischer Mangel.
Elektromagneten würden dieses eventuell Problem verkleinert, jedoch brauchen diese zwingend Kontakt „Metall auf Metall“. Das führt zu einer ungeheuerem Anspruch an die Genauigkeit beim „Einfädeln“, damit im Moment des Aktivierens des Magneten nicht ein Rück erfolgt -> sehr hoher Aufwand. Des weiteren ist zumindest die Spitze der Stange nicht mehr gerade sehr dünn, da der Magnet schließlich eine 747 halten muss. Diese Dicke würde das seitliche oder obere Loch bei einer 737 wiederum so groß machen, dass bei Bewegungen auf dem Vorfeld das nicht mehr sehr schön aussieht (Menschen bücken sich auch und schauen sich die Flugzeuge von unten an – mit Sicherheit). Magnet ohne Einrasten in eine Loch ist zu unsicher / schwach. Werkzeugtausch scheidet für mich momentan eher aus. Vor dem Einfädeln an sich , hatten wir bislang keine Sorge, da wir das mit einer Infrator Sende- und Empfangsdiode erledigen: Im Licht ist ein kleiner Spiegel, an der Spitze des Stabes die beiden Dioden...., es gibt das verschiedene praktikable Lösungen, welche aber nur funktionieren, wenn sich das System sehr genau positionieren ließe.

Wenn das seitliche oder das von oben kommende System eine Fehler macht ist das Flugzeug hinüber (ein oder zwei cm zu tiefe -> Fahrwehr weg, 3-4 cm -> Flugzeug matsch).
Unebenheiten (im mm-Bereich) der Fahrbahn müssen irgendwie ausgeglichen werden, eine Federung der Fahrwerke ist natürlich möglich, jedoch sehr komplex, da die Car-System Technik keine großen Experimente erlaubt. Bei einem gefederten Fahrwerk kommt aber noch ein kleines Problem hinzu: Durch unterschiedliche „Laune“ der Feder, oder nur leichte Korrekturen im Flugzeug (Wartung, Akkutausch,...) muss eventuell die Programmierung des Greifers angepasst werden, da sich die Höhe / Längsneigung der Maschine eventuell über die Zeit verändert.

Wir hatten bei der „Stang-von-unten“ Lösung auch eher an EINE gut arretierte Vierkant-Stange gedacht, dieses aber zugunsten das Katapultes aus folgende Gründen verworfen:

- Federung des Fahrwerkes (nicht-drehende Räder finden wir nicht akzeptabel)
- Komplizierte Steuerung: Beim Heben der Nase muss proportional zur Kippbewegung der Schlitten beim Start schneller werden, da sich die Kippbewegung sonst optisch in einer kurzfristigen Verlangsamung des Flugzeuges äußert (das ist übrigens auch das Problem bei allen hier mehrfach mal beiläufig vorgeschlagenen „Fahrt doch einfach unter der Anlage auf Schienen hoch und runter – Lösungen).
- Schwierigere Schattenbahnhofs-Situation
- Breiterer Schlitz

Vorteile des Katapultes:

- Keine Federung nötig
- Kein Risiko für das Flugzeug, es würde im Fehlerfalle einfach nur entgleisen. Maximal das Bugrad könnte „leiden“
- Einfachere Steuerung (Programmierung - und die wäre auch schon mit mindestens 1-2 Monaten zu veranschlagen – nur Start-/Landung)
- Schmalerer Schlitz
- Für nahezu alle Flugzeuge mit einem vorderen Bugrad geeignet
- Keine optischen Mängel am Flugzeug – nur ein wenig am Bugrad
- Flugzeug bewegt sich viel näher an unserer beliebten Aussage: „wie von Geisterhand“, als dem seitlichen oder von oben kommenden Stangen- / Robtorsystem. Hier ist die Hilfstechnik sofort „durchschaubar“ wobei nur die wenigsten den dahinter steckenden Aufwand wirklich zu würdigen wissen würden.

Beim Lesen der letzten drei Seiten viel mir noch einiges auf, was ich schreiben wollte, komme jetzt aber momentan nicht drauf.
Das waren wie gesagt alles Argumente in der ersten Planungsphase, die uns zu dem Katapult brachten. Einiges ist mittlerweile nicht mehr ganz aktuell.
Ich gebe zu, momentan denke ich hauptsächlich über diese drei Varianten nach:

Katapult
XY(Z)-System von der Seite
Eine oder zwei Stangen durch Schlitz von unten

Nahezu täglich habe ich einen anderen Favoriten (Gestern Abend war es noch der Roboter, momentan wieder der Schlitz).

Also: bitte weiterdiskutieren

Viele Grüße und vielen Dank für euer Engagement

Gerrit

[ssilk]

Beim Roboter könnten die Flugzeuge in „Regal-Kästen“ abgestellt werden

Cool ... dass ich da noch nicht draufkam.

Bei der Schlitzlösung muss auf alle Fälle der Schlitz sowohl beim Start, als auch bei der Landung überquert werden. Denkbar wäre ein Federmechanismus, welcher Abdeckungen des Schlitzes an den zu überquerenden Stellen herstellt, welche dann durch die Katapultstange nach unten seitlich wegklappen.

Halt ich Mechanisch für anfällig. Ich schlage vor, dass man - falls man sich für den Schlitz entscheidet, den Schlitz ein wenig versetzt. 2-3 cm sollten schon genügen. Dann muss das Flugzeug nur mit einem Hinterrad da drüber was wohl kein Problem ist. Bei einem Katapult müsste der "Hacken" einen Winkel am Ende haben, also ausfahren und "drehen", so dass er ins Vorderrad reingeht.

Wir haben während der Planungen seitliche und von oben kommende Lösungen damals immer aus folgenden Ängsten (neben eventuellen optischen Problemen) heraus verworfen: Es muss in diesem Fall eine Arretierung erfolgen. Diese wird aller Wahrscheinlichkeit zu einem Ruckeln oder gar Bewegen des stehenden Flugzeuges im Momente des Einrastens führen. Dieses wäre meines Erachtens ein sehr großer optischer Mangel.

Dem (notwendige Arretierung) widerspreche ich. Ich meine, es müsste genügen, wenn das Flugzeug einfach eine Kegelförmige Öffnung hat in die der Stift genau reinpasst (Länge ins Flugzeug 2-3 cm, unten 4 mm, oben 3 mm). Die Richtung behält es durch eine Nut/Kerbe an einer oder zwei Seiten. Das Flugzeug wiegt ja sicherlich ein paar hundert Gramm, das sollte genügen, dass es nicht einfach da rausrutscht und ohne zu wackeln da obendrauf hält und es ohne verklemmen rein und rausgeht.

Mir kam gerade noch eine sehr gute Idee zur Befestigung: die Stabspitze besteht aus einem Schlauch (Silikon) der sich aufpumpen lässt. Stab wird eingefüht in ein simples Rohr, das im innern des Flugzeugs verankert ist (sie oben) und dann wird der Schlauch aufgepumpt. Womit die 0,2 mm Spiel leicht überbrückt werden können und je nach Luftdruck kann das dann sehr fest halten und ist trotzdem noch etwas flexibel aber gedämpft, so dass leichte Schläge oder unebenheiten bei der Landung keine hohen Kräfte aufkommen lassen.

Zudem ist die Verbindung trotz allem nicht so fest, dass es bei leichter Kraftanwendung nicht doch rausginge. Das ist - siehe unten - sehr wichtig!

Wenn das seitliche oder das von oben kommende System eine Fehler macht ist das Flugzeug hinüber (ein oder zwei cm zu tiefe -> Fahrwehr weg, 3-4 cm -> Flugzeug matsch).

Seh ich auch anders : Von oben: Ist denke ich aus dem Wettbewerb. Bei einem Seitlichen System würde wenn das Flugzeug zu tief fliegt zunächst der Stift in oben beschriebener Halterung sich lockern, weil das Flugzeug ja mit den Rädern schon rollt.

Das wäre also sehr wichtig, dass das Flugzeug in dem Fall trotzdem noch geradeaus läuft, weil sonst kommt es zu einem Unfall. Das erreicht man denke ich, indem man die Stifthalterung in den vorderen Teil plaziert, also möglichst Nahe am Vorderrad, womöglich direkt hinter das Vorderrad?

Geht das System noch weiter runter, dann flutscht der Stift aus der Halterung. Das Flugzeug hört auf zu rollen, der Stab fährt aber weiter, schrammt womöglich die Unterseite auf (Notiz: Die Stabspitze muss schön abgerundet sein!) und trifft womöglich auf das Vorderrad, wo es hängenbleibt und das Flugzeug weiter zieht.

Geht der Stift von der Steite kommen noch weiter runter, dann schrappt er über die Modellandschaft und Fahrbahn. Da geht nicht viel kaputt dabei, höchstens der Stab verbiegt sich. Hinten an der Anlage würde ich daher ne Metallkante legen.

Schlimmere Dinge passieren, wenn das Flugzeug an anderen Stellen falsch plaziert wird. Da muss man denke ich auch einfach mal überlegen wo welche schlimmsten Dinge passieren können. Generell muss das ganze System über einen Notstop verfügen - das wäre dann in jedem Fall in einem sicheren Zustand. Den Notstop kann man wie erwähnt ja über Lichtschranken ansteuern. Wenn eine anschlägt, stoppt das ganze System.

Zudem könnte man den Roboter mit einem simplen Kraftmesssystem ausstatten: Wenn ein Wert überschritten wird, dann folgt auch die Notabschaltung. Kraftmessystem: Wäre zum Beispiel schon denkbar durch die Messung der Stromaufnahme. Wenn die zu stark vom Sollwert abweicht, dann zack und aus.


Fazit: Bei einem System, wo der Stift fest verankert ist können viel schlimmere Unfälle passieren, wie bei einem "lockeren" Stift!

Unebenheiten (im mm-Bereich) der Fahrbahn müssen irgendwie ausgeglichen werden, eine Federung der Fahrwerke ist natürlich möglich, jedoch sehr komplex, da die Car-System Technik keine großen Experimente erlaubt. Bei einem gefederten Fahrwerk kommt aber noch ein kleines Problem hinzu: Durch unterschiedliche „Laune“ der Feder, oder nur leichte Korrekturen im Flugzeug (Wartung, Akkutausch,...) muss eventuell die Programmierung des Greifers angepasst werden, da sich die Höhe / Längsneigung der Maschine eventuell über die Zeit verändert.

Wenn man den Stab dünn genug macht federt der von selbst und sie anderen Vorschlag mit dem Schlauch, das wäre dann eine eingebaute Federung.

- Komplizierte Steuerung: Beim Heben der Nase muss proportional zur Kippbewegung der Schlitten beim Start schneller werden, da sich die Kippbewegung sonst optisch in einer kurzfristigen Verlangsamung des Flugzeuges äußert (das ist übrigens auch das Problem bei allen hier mehrfach mal beiläufig vorgeschlagenen „Fahrt doch einfach unter der Anlage auf Schienen hoch und runter – Lösungen).

Das ist aber eigentlich nur ein mathematisches Problem. Man muss eben "Zwischenpunkte" berechnen und dafür sorgen, dass das System diese möglichst gleichmäßig abfährt. Je mehr Zwischenpunkte man berechnet, um so besser.

- Schwierigere Schattenbahnhofs-Situation

Verstehe ich nicht.

- Kein Risiko für das Flugzeug, es würde im Fehlerfalle einfach nur entgleisen. Maximal das Bugrad könnte „leiden“
- Einfachere Steuerung (Programmierung - und die wäre auch schon mit mindestens 1-2 Monaten zu veranschlagen – nur Start-/Landung)

Ok, da punktet das eindeutig.
Wobei es für Roboter meist - je nach Firma - fertige Tools gibt, die die Programmierung wesentlich vereinfachen können. Ich denke, falls die Ansteuerung des Roboters so etwas kann wie "Bewege doch mit gleichbleibenden Winkel durch diese Raumkoordinaten mit dieser Geschwindigkeit", dann ist die hälfte schon geschafft. Also wäre ich vorsichtig was die Schätzung anbelangt, denn es könnte durchaus sein, dass man es gewaltig nach unten korrigieren darf. Mal was ganz neues.

Oder anders: Wie wir in der FH so einen Roboter programmieren mussten, da haben wir das in knapp einer Mannwoche hinbekommen. Der hat dann stundenlang "Türme von Hanoi" gebaut und es war sehr einfach, dann statt drei vier, fünf und sechs Klötzchen einzubauen.

Aber du hast schon recht: Die Programmierung ist wahrscheinlich schwierig!

- Schmalerer Schlitz

Sehe ich nicht als Vorteil, weil mit einem Schlitz ist die einzige Möglichkeit bei einem Katapult. Bei den anderen Lösungen könnte man es auch von der Seite betreiben. Die Sache mit dem Schlitz ist meiner Meinung nach nicht so richtig ausgegohren. Z.B. was passiert wenn Teil X kaputt geht und ausgetauscht werden muss... man kommt ja kaum noch da hin und muss womöglich alles abbauen.

- Flugzeug bewegt sich viel näher an unserer beliebten Aussage: „wie von Geisterhand“, als dem seitlichen oder von oben kommenden Stangen- / Robtorsystem. Hier ist die Hilfstechnik sofort „durchschaubar“ wobei nur die wenigsten den dahinter steckenden Aufwand wirklich zu würdigen wissen würden.

Hm zugegeben. Aber ich finde man müsste schon genau hinschauen, um den (dunkel eloxsierten) Stab zu sehen. Zudem kann man den Stab ja sehr nahe an das Bugrad machen. Womöglich sogar in das Bugrad?!?! Oder verdeckt hinter das Antriebsrad?

Und bei dem Katapult-System hast du ja diese dauerhafte Plexiglasscheibe. Und den schwierig zu kaschierenden Schlitz. Wärend die seitlichen Lösungen ohne das alles auskämen. Das hat doch wesentliche Vorteile?

Vielleicht könnte man die Vorteile von dem Stab und der Katapultlösung am Vorderrad irgendwie kombinieren???

Was mich noch interessieren würde: Welche Nachteile siehst du aktuell bei der Katapultlösung?!


Ich geb noch mal die Vorteile meiner faforisierten Roboterlösung:

- flexibel - man kann Dinge machen, an die man jetzt noch gar nicht denkt. (siehe oben, die Sache mit den Kästen als Schattenbahnhof)
- Es ist unwahrscheinlich, dass man auf so unerwartete Probleme stößt, dass sich das nicht realisieren lässt.
- betriebssicher. Es ist unwahrscheinlich, dass da zur Laufzeit was wesentliches kaputtgeht.
- Man kann das Flugzeug nicht nur gerade fliegen, sondern auch leicht abweichen. Und das bei jeder Landung individuell. Man kann in alle Richtungen starten/landen.
- Man kann sowohl von der Seite als auch von unten (schlitz) aus steuern.
- Einfache Lösung des Schattenflughafens
- man sammelt Erfahrungen für mögliche zukünftige Lösungen, die ebenfalls ein Interagieren in einem 3-D-Raum benötigen (Ladestation für Schiffe, Putzroboter für Carsystem, platzsparende Schattenbahnhöfe für Carsystem ...), ok weit hergeholt.

Nachteile:
- teuer
- komplexe Programmierung (aber auf jeden Fall lösbar, so lange man die notwendigen Maße nicht falsch berechnet hat)
- übertrieben aufwändig (mehr Freiheitsgrade als aktuell notwendig)
- man sieht die Stange

Katapult
XY(Z)-System von der Seite
Eine oder zwei Stangen durch Schlitz von unten

Ja. Ich denke wie gesagt, dass sie relativ gleichwertig sind, was das Aussehen anbelangt.

Nahezu täglich habe ich einen anderen Favoriten (Gestern Abend war es noch der Roboter, momentan wieder der Schlitz).

Ich bin mir bei dem was ich schreibe auch nicht 100%ig sicher ob ich wirklich richtig liege. Ich warte drauf, dass jemand die Schachstellen findet, an die ich noch nicht gedacht habe. Aber es sieht zumindest gut aus.

[Werner]

Ich muß zugeben, die Katapultlösung habe ich noch nicht begriffen. Wird das Flugzeug am Bugrad gepackt und nach oben geschleudert? Und wie funktioniert dann die Landung? Ist es eine 'langsame' Stangenlösung, warum am Bugrad, dessen Mechanik ist dünn, weit weg vom Schwerpunkt und da vorne gelegen, sehr auffällig sichtbar ist.

Den Schattenflughafen würde ich wie den oberirdischen mit dem Carsystem betreiben. Wenn das Flugzeug nach unten befördert wurde, wird es noch etwas zurückgenommen um Platz zu sparen, abgesetzt und ans Carsystem übergeben. Es macht dann eine 180° Kurve direkt vor der Wand und fährt zu seiner Parkposition. Vor dem Starten fährt das Flugzeug in die Aufnahmeposition, wird gepackt und nach oben geliftet.

Ich bin für einen seitlichen Schlitz - aber auf dem Boden. Der Träger hat dann einen oder zwei Knicks. Das Flugzeug wird noch immer genau von unten getragen, aber der Schlitz ist aus dem Weg und der Träger liegt hinter dem Flugzeug also unauffälliger.

Bei einer Auflage kommt der Träger im Augenblick des Anrollens und Schubgebens von hinten. Wenn das wackelt, dann gleich in die richtige Richtung nach vorne und in einem Zug mit dem Beschleunigen.
Das Flugzeug liegt auf dem Träger in einer Mulde und das eigene Gewicht reicht, daß es stabil liegt. Ein Höhenausgleich und eine Federung ist im Träger möglich.

Die Verzögerung beim Kippen wirkt sich bei einer Schienenlösung übel aus, insbesonders da ich den ganzen Träger - der ja ziemlich lang ist, länger als die maximale Flughöhe - nach hinten kippen muß.
Eine mechanische Lösung: der Wagen mit dem fest montierten Träger läuft tief unter der Platte auf Schienen und wenn die Schienen hoch gehen kippt der Wagen mit dem Träger nach hinten. Der Antrieb befindet sich aber weiter oben auf einem zweiten Wagen näher unter der Platte auf einer durchgehend flachen Schiene und schiebt den Träger locker vor sich her. Das Tempo bestimmt daher der obere Wagen, nahe am Flugzeug.
Die elektrische Lösung, die Geschwindigkeit des Wagens muß eh variabel gesteuert werden, dann gibt man eben beim Kippen 'Zwischengas'.

[Werner]

Der seitliche Schlitz muß mehr als zwei, drei Zentimeter zur Seite, sonst kommt er dem Hauptfahrwerk in die Quere. Die beste Position ist IMHO genau am hinteren Rand der Startbahn.

[ssilk]

Dann kann mans auch gleich noch die 10-20 cm weiter an die Seite hinter die Anlage verlegen.

[Gast]

Ich hab die letzten Tage Mal ein bisschen nachgedacht und mit einer 1/200 Herpa 747-400 auf dem Tisch "gespielt". Die passt schön aufn Tisch ist aber so groß dann man es versteht

Zur Einstab-Lösung:

@ssilk: wenn die den Bewegungsablauf auf das Modell vorbildgerecht übertragen soll wie willst du den Stab ansteuern?

Ich hab mal ein bisserl überlegt:

Wenn nur ein Stab dann müsste der so sein das die Aufnahme im Modell ein Gelenk bildet und der Stab müsste so platziert werden das das Heck schwerer ist als der Bug. Sobald der Stab sich hebt dreht sich das Modell um die Aufnahme - Ist der Anschlag erreicht hebt das Flugzeug ab da der Hub nicht mehr über das "Gelenk" ausgeglichen wird.

Wenn man die Aufnahme aus Metall baut und auf etwa 2/3 des Abstandes zwischen Bug und Hauptfahrwerken in den Rumpf baut klappt das sogar.Faktisch pendelt das Modell auf dem Stab und sein Gewicht bildet den Steigwinkel - Ich finds genial simpel.

Nachteil: Die Landung würde in einem zu steilen Winkel erfolgen, wenn man bei einer Landung den Stab aber um einige Grad nach vorne neigen würde ginge auch das

Und wenn das Flugzeug senkrecht am Stab in die Tiefgarage abgesenkt wird kann es doch ruhig mit dem Heck hängen, der Winkel ist so das zuerst die Haupträder aufsetzen, nach hinten rollen und dann das Bugfahrwerk aufsetzt - dann wird der Stab herausgezogen.

Ich versuche mal die Aufnahme zu zeichnen und stell sie dann ein, im Kopf hab ich sie.

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Zum Schlitz, der vermutlich fast immer vom Bug und einer Hauptfahrwerksseite gequert werden muß ist mir noch keine brauchbare Lösung eingefallen - Das zum Schlitten gehörende Füllstück im Schlitz halte ich zur Zeit für die brauchbarste.

Seitlicher Schlitz mit doppelt-gekröpftem Aufnahmestab: GEHT NICHT (egal ob 3 cm neben der Mittellinie oder am Rand).

Das Modell müsste dabei zumindest mit dem Bugrad über die in Ruhestellung auf der Bahn liegende Stange fahren. Würde die Stange in einem Schlitz liegen würde das Bugrad zwar darüberrollen - solange der Stab nicht magnetisch ist - Nur würde dann das Hauptfahrwerk durch den Schlitz hoppeln.
Und da dieser Stab nicht voll absenkbar ist könnten Triebwerke oder so an den herausragenden STäben hängenbleiben.

PS: Ich bin überrascht das plötzlich von 60 cm Flughöhe gesprochen wird. Ist der zur Verfügung stehende Platz breiter geworden oder soll der Flieger mit 45° steigen
Je mehr Flughöhe desto kürzer die Startstrecke weil je mehr Flugstrecke wird benötigt (Eigentlich sind mir ja die 40 cm noch zuviel )
Und egal wie: Wenn das Modell von unten mittels Stab/Stäben gesteuert wird: Irgendwann wirds wackelig und dann müssen dickere Stäbe her.

@ Werner: Dir ist klar das bei deiner Lösung mit dem "T" keine vorbildgetreue Simulation möglich ist!
Dein Schlitten ist im Weg! Der Querträger muß hinter den Hauptfahrwerken sein, nur sind diese eben nach dem Abheben des Bugrades noch einen langen Moment auf dem Boden. Und wie du den Schlitten anders als von hinten unter das Modell bekommen willst weiss ich nicht.

Das gilt übrigens für alle Überlegungen: Der Drehpunkt bei Start- und Landung ist das Hauptfahrwerk unter den Tragflächen.

[Gerrit Braun]

...falls man sich für den Schlitz entscheidet, den Schlitz ein wenig versetzt. 2-3 cm sollten schon genügen.

Wir gehen momentan davon aus, das 6mm reichen würden.

...Die Richtung behält es durch eine Nut/Kerbe an einer oder zwei Seiten.

Das könnte gehen - guter Einwand

Bei Deinen Ausführungen zum Thema Stift muss ich zugeben, dass mir da anscheindend etwas die Vorstellungskraft fehlt. Hast Du die Möglichkeit, eine Skizze anzufertigen?

...Zudem könnte man den Roboter mit einem simplen Kraftmesssystem ausstatten: Wenn ein Wert überschritten wird, dann folgt auch die Notabschaltung. Kraftmessystem...

Könnte eventuell schwierig werden aufgrund der sehr großen Gewichts-Unterschieden bei den verschieden großen Flugzeugen, aber: könnte man testen.

...Wenn man den Stab dünn genug macht federt der von selbst und sie anderen Vorschlag mit dem Schlauch, das wäre dann eine eingebaute Federung....

Aber ist dann am Ende der Flug nicht zu unruhig?

Aber du hast schon recht: Die Programmierung ist wahrscheinlich schwierig!

Ich kenne mich im Bereich Robotik nicht gut aus. Es könnte aber tatsächlich sein, dass es gar nicht so schwer wird, sollte der Robotor Befehle wie "Bewege Dich nach X:Y:Z mit einer Beschleunigung von a und einer Höchstgeschw. von V" umsetzen könnte.

...Z.B. was passiert wenn Teil X kaputt geht und ausgetauscht werden muss... man kommt ja kaum noch da hin und muss womöglich alles abbauen....

kann alles von unten erledigt werden. Das Katapult ist gedacht als Schlitten, auf dem ein Arm befestigt ist, welcher sagen wir mal von +45 Grad nach oben, bis -45 Grad unter die Schienen-Ebene abegesenkt werden kann (als "Heckausleger"). Ähnlich wie bei einer Schreibtischlampe besteht der Arm aus zwei parallel laufenden 4-Kant-Profilen. An dessen Spitze ist die Stange (oder der "Stempel") befestigt, so dass egal in welchen Winkel der Arm steht, die Stange immer senkrecht steht. Die Stange kann jetzt die besagten 40 (oder auch 60) cm lang sein und somit die Flughöhe definieren. Damit kann der Arm auch komplett unter die Anlage gefahren werden und dort repariert werden. Des weiteren sind auch hiermit verschiedene Szenarien denkbar, das Flugzeug unter der Anlage auf die andere Seite zu bewegen, oder unter der Schiene zu parken. Dieser Teil ist aber noch nicht sonderlich weit durchgedacht worden.

...Aber ich finde man müsste schon genau hinschauen, um den (dunkel eloxsierten) Stab zu sehen. Zudem kann man den Stab ja sehr nahe an das Bugrad machen. Womöglich sogar in das Bugrad?!?! Oder verdeckt hinter das Antriebsrad?

Der Stab ragt aber (meines Erachtens) mindestens 80 cm, von hinten bis zu Mitte der Startbahn, über die Anlage.

Und bei dem Katapult-System hast du ja diese dauerhafte Plexiglasscheibe. Und den schwierig zu kaschierenden Schlitz. Wärend die seitlichen Lösungen ohne das alles auskämen. Das hat doch wesentliche Vorteile?

Zugegeben. Aber das Abwägen der Vor- und Nachteile fällt mir zum momentanen Zeitpunkt noch recht schwer.

Deinen aufgezählten Vor- und Nachteilen der Roboter-Lösung stimme ich ziemlich eindeutig zu.

Vielleicht könnte man die Vorteile von dem Stab und der Katapultlösung am Vorderrad irgendwie kombinieren???

Da denke auch schon länger drüber nach, vielleicht finden wir ja eine perfekte Kompromisslösung

Was mich noch interessieren würde: Welche Nachteile siehst du aktuell bei der Katapultlösung?!

- Abbremsen könnte etwas Probleme aufwerfen, da ich eigentlich nicht zu fest am Bugrad arretieren möchte
- Schlitz in der Fahrbahn definitiv störend
- Überquerung des Schlitzes bei der Katapultlösung mit Uli's Variante schwierig (welche ich sehr gut finde), unsere nicht ausgereift.
- Die Plexiglasrampen
- Die Plexiglasrampen
- Die Plexiglasrampen
...
- Tarnung am Ende (ist aber auch beim Roboter vorhanden, wobei ich bei der R-Lösung irgendwie noch an ein seitliches Abdrehen als möglich sehe)
- Weniger "Gags" möglich als bei der seitlichen Lösung
- Kabel können durch den Schlitz nicht unter der Anlage verlegt werden (nur auf dem Fußboden)
- NEU, gerade eingefallen: Für die Car-System-Technik wird das Antriebsrad in der Mitte unter dem Rumpf sein (Antrieb des Hauptfahrwerkes bei kleinen Flugzeugen nahezu unmöglich im Bezug auf Langlebigkeit). Durch das mittlere Antriebsrad würde das Entkoppeln des Antriebes entfallen, sollte dann eine Lösung für die Federung der Fahrwerke finden. Dann könnte bei der seitlichen Lösung ein ganz ganz langsames Anheben des Flugzeuges (nicht sichtbar) erfolgen und somit das Flugzeug über die Höhe des Antriebsrades gehoben werden, was die Technik im Flugzeug vereinfachen und weniger anfällig machen würde, da das Entkoppeln entfallen könnte.

Arretierung bei der seitlichen Lösung: momentan favorisiere ich die Gummilösung (Ausdehnung durch den Druck eines innen in der Hauptstange liegendenden, zweiten Stabes)

Wenn nur ein Stab dann müsste der so sein das die Aufnahme im Modell ein Gelenk bildet und der Stab müsste so platziert werden das das Heck schwerer ist als der Bug. Sobald der Stab sich hebt dreht sich das Modell um die Aufnahme - Ist der Anschlag erreicht hebt das Flugzeug ab da der Hub nicht mehr über das "Gelenk" ausgeglichen wird.

Finde ich eine sehr gute Idee, da eine Antriebsrichtung gespart werden kann. Jedoch sollte eine Lösung gefunden werden damit auch die Landung passt. Erster Ansatz: es wäre technisch viel einfacher, einen Drehantireb für die Stange am Roboter zu konstruieren, welcher nur zwei Positionen kennen muss, als einen komplett (extrem genau) ansteuerbaren Drehantrieb zu integrieren. Nachteil: Flugzeuge mit einzelnem Heckrad lassen sich dann nicht mehr simulieren.

Viele Grüße

Gerrit

[Gast]

@ Werner:

Lies mal den letzten Abschnitt von Gerrit. Wie willst du da deinen Träger einfädeln ohne das Antriebsrad und damit das Modell eventuell anzuheben.

@ Gerrit: Antriebsrad in der Mitte über dem Schlitz = Entkoppelt sich selber? Klar wenn du das Modell mit Schwung über den Schlitz fährst

Und wie koppelst du wieder ein wenn das Rad nach der Landung über dem Schlitz ist? Kommt dann ein Schlepper

Übrigens Gerrit: Der Werner den du zitierst heisst Ulrich oder bigboy4015

Die mit einem einzelnen Heckrad (Spornrad - Ju52) gehen genauso nur wäre da der Stab mehr am Heck einzuführen - Bug schwerer und der Kippwinkel könnte viel kleiner sein da diese mit sehr wenig Steigung starten und landen.

Und mit der Steuerung des Stabes: Die Neigung wird bei meinem Vorschlag während des gesamten Vorgangs nicht geändert - das heisst der Stab wird nachdem er das Modell im Hangar aufgenommen hat um einige (5-8°) Grad geneigt und bleibt in dieser Neigung bis das Modell gelandet ist und steht. Wenn man in die Aufnahme einen Permanentmagneten einbaut hat man noch eine zweite Sicherung aber ich glaube nicht das sich das Modell vom Stab lösen kann.

[Gerrit Braun]

@ Gerrit: Antriebsrad in der Mitte über dem Schlitz = Entkoppelt sich selber? Klar wenn du das Modell mit Schwung über den Schlitz fährst

Und wie koppelst du wieder ein wenn das Rad nach der Landung über dem Schlitz ist? Kommt dann ein Schlepper

Schlitz: Schlitz läuft zu Bugrad und Antriebsrad versetzt. Wir haben eine Mechanik gebaut, mit der das Antriebsrad vor dem Start angehoben wird (im Flugzeug) und nach der Landung wieder abgesenkt wird. Der Schlitz braucht nicht mit dem Bugrad oder dem Antriebsrad überquert zu werden.

Seitlich: hier könnte das Entkoppeln eventuell entfallen.

Übrigens Gerrit: Der Werner den du zitierst heisst Ulrich oder bigboy4015

Sorry, verguckt -> korrigiert

Gerrit

[Werner]

Werner: Dir ist klar das bei deiner Lösung mit dem "T" keine vorbildgetreue Simulation möglich ist! Dein Schlitten ist im Weg! Werner: Dir ist klar das bei deiner Lösung mit dem "T" keine vorbildgetreue Simulation möglich ist!

Das T liegt, die Auflagefläche des Flugzeuges ist T-förmig. Und wenn Du in diesem Text dieses T auf dem Bildschirm ansiehst, dann hast Du den Blick von oben und das Flugzeug fährt nach unten wie ein Wassertropfen das Glas runter und hebt dann zum Betrachter hin aus der Glasfläche ab.
Meinst Du mit Simulation das Heben der Nase? das geht ganz locker, der Schlitten fährt tief unter der Platte und kippt sein Oberteil mit dem gesamten Träger, alles ein einziges Teil leicht nach hinten.

Der Querträger muß hinter den Hauptfahrwerken sein, nur sind diese eben nach dem Abheben des Bugrades noch einen langen Moment auf dem Boden.

Deshalb gibt es ja auch den Längsträger der aber nicht nach unten, sondern nach vorne zwischen dem Hauptfahrwerk durch geht. Befestigt ist das T am Ende des nach hinten gehenden Querbalkens, das Acrylglas mach dort einen 90 Grad Knick und geht nach unten bis zum Schlitten unter der Platte.

Und wie du den Schlitten anders als von hinten unter das Modell bekommen willst weiss ich nicht.

Fast genau von hinten, leicht schräg von unten aufsteigend. Der Schlitten hält bei Kontakt nicht mal an, sondern fährt einfach weiter, das ist der Moment wo der Pilot Vollschub gibt.

Nachteil: Flugzeuge mit einzelnem Heckrad lassen sich dann nicht mehr simulieren.

Ein Sonderfall, dafür bräuchte ich einen anderen Schlitten mit einer U-förmigen Aufnahme. Enden des U nach vorne. Ein anderer Schlitten hätte dann aber den Vorteil, die Auflage darf bei diesen Flugzeugen kleiner sein.

[Gast]

Bin etwas sauer - hab was geschrieben und mein WLAN Empfänger hat sich abgeschaltet

Also zum 2.:

Der Schlitten der den Schlitz abdeckt gefällt mir immer besser. Das ist definitiv eine Lösung.

Er muß nur lang genug sein um den Fahrweg des ankommenden Flugzeugmodells komplett abzudecken.

Was mir noch gefällt ist das er das beim Start und Landevorgang das Bugrad und das Antriebsrad trägt, der Antrieb braucht garnicht ausgekoppelt werden
Nur die Hauptfahrwerke rollen über die Bahn. Das das Bugfahrwerk nicht rollt merkt auf 2 Metern kein Mensch.

Hubstangen aus einem seitlichen Schlitz werden immer das Problem haben das sie nicht komplett einziehbar sind.
A: Zumindest das Bugrad muß vermutlich - Flugzeuge holen beim fahren auf die Startbahn in Kurven oft aus - über eine Stange drüberfahren.
B: An dem nach oben stehenden Mitnehmer können Triebwerke oder so hängen bleiben.

Übrigens: Ich hab mal gerechnet: Eine 747 hebt mit einem Steigwinkel von etwa 15° ab - ist wirklich nicht mehr - bei 20° bekommt das Heck Bodenkontakt.
Danach steigt der Winkel auf etwa 20° und das Flugzeug fliegt dabei gerade auf einer im Winkel steigenden Linie nach oben. So, was sind 20°? Etwa 35 cm Höhe auf einen Meter über Grund.

@ Werner:
Wo ist der Schlitten wenn kein Flugzeug auf der Bahn ist?
Hast du mal gerechnet wie groß der Schlitten werden muß? Bei einer 747 in 1:100 sind die Landeklappen, also die Tragflächenrückseite, etwa 5 cm über Grund und die Auflage der Landeklappen an der Auflage sollte doch verhindern das das Flugzeug nach hinten rutscht.
Wie werden Flugzeuge mit hoch angesetzten Tragflächen - jeder Luftwaffenfrachter ist ein Hochdecker - Transall - C130 Hercules - C5 Galaxy - C141 Starlifter - C17 Globemaster II und auch der kommende Airbus A400M. Und natürlich die tollen russichen Antonovs - insbesondere An-124 und An-225 Miyra (das größte Flugzeug der Welt).

Und bei den Verkehrsflugzeugen gibt es auch Hochdecker - siehe die Avro RJ85 der Lufthansa.

Nochmal WLAN: (SCHERZMODUS)

Ein Elektriker und ein Eisenbahner unterhalten sich. Fragt der Elektriker: "Nehmen wir was von Siemens oder was das funktioniert?" Fragt der Eisenbahner "Brauchst du es sofort oder sollen wir es mit der Bahn schicken?"

[isac]

Alter Schwede! Hat der Thread zugelegt. Als ich das letzte Mahl nachschaut hatte der nur 3 Seiten.

Nachdem ich jetzt alles durchgelesen habe (Keuch) und immer noch nicht alles verstanden habe (Unterschied zwichen Katapult und Einstangenlösung) brennen mir doch noch einige Detaillösungen unter den Finger (jeden Punkt bitte Einzeln betrachten, nicht als Gesammtheit):

1. Die Rampe
Jemand machte den Vorschlag einer einklapbaren Rampe. Jeder gedanke diese Rampe zu entfernen halte ich für überlegenswert.
Das Problem besteht darin das eine feste Rampe
A: die ganze Zeit zu sehen ist
B: eine Feste Fluggeometrie vorgeschrieben wird

Um dies zu ändern könnte man die Rampe wie eine Raupenkette bauen, aus mehreren Gliedern. Ganz bestimmte Glieder lassen sich fest arretieren. Durch unterschiedliche Arretierungspunkte und variabler Endhöhe der Rampe kann man so verschiedene Geometrien schaffen. Insgesammt währe diese Rampe durch die vielen Glieder noch sichtbarer als eine Feste Rampe und sie würde wohl auch wackeln.

2. Die Ausnahme des Katapuls zur kompletten Flugsteuerung:
Könnte man das Bugfahrwerk nicht so fest mit dem Model verbinden das es nur an diesem Fahrwerk geführt werden könne? Ich stelle mir dan eine sehr feste Arretierung des Stabes im Bugrad vor. In dieser Arretierung kan sie der Stab bis zu einem gewissen Punkt neigen. Ist dieser Punkt erreicht Hebt sich die Nase nicht weiter an, sondern das gesamte Flugzeug hebt ab. Da keine kurven geflogen werden und dieser Balanceakt auch bei relativ hoher geschwindigkeit Stattfindet könnte das gerade so funktionieren. Bei langsammer geschwindigkeit wird das instabil. Da der Schwerpunkt hinter der Aufnahme liegt will das Flugzeug immer nach rechts oder links wegkippen. Der durch die Vorwärtsbewegung erzeugte gegendruck durch die Luft müßte das Flugzeug aber stabilieren. Hirbei währe dan die Landung der kritischste Moment. Wenn man aber sieht wie manche echte Maschienen angeeiert kommen ist das fast schon wieder ein realismusfaktor.

3. Durch das Katapult das über die gesamte Raumlänge fährt wirde die Anlage unterirdisch praktisch in zwei Bereiche getrennt. Das sorgt für eine gewisse unflexibilität bei der Planung. Ich hätte da eine Idee wie das Katapult unter der Anlage nicht so viel Raum benötigt:
Stat einen Senkrechten Stab hoch und runter zu fahren würde ich eher eine Arm hochklappen. Der Arm währe zwar mehr zu sehen als ein Stab, der Arm würde sich aber vorrangig an den Startbahnenden bemerkbar machen und dieser Bereich wird sowieso höchst geschickt vor Einblicken geschützt. Der Arm ist um 180 Schwenkbar (vom Landeende über den Zenit zum Startende). Bei der Landung klapt der hebel aus der Senkrechten Position zur Startbahn hin. nach der Landung wird das Flugzeug abgekoppelt. Der Arm fährt dan an das komplette ende der Startbahn, dort wird er dan um 180 geschwenkt und fährt zum Ankoppelpunkt für den Start zurück. Man könnte auch zwei Katapulte benutzen, einen für Start, und einen für die Landung.

4. Der Stab
Ich würde keinen runden Stab benutzen, sondern einen Dreikanntstab. Ein Dreikannt hält im Vergleich zur Fläche den höchsten Biegebeanspruchungen aus.
Hier wurde als Material für den Stab auch fast immer normaler Stahldrat angenommen. Wer mal einen normalen 1,5mm Schweißdrat mit einem 1,5mm Bohrer vergleicht sieht man sehr schnell das es Materialkombinationen gibt die durchaus in der Lage sind ein 4Kg schweres Modelflugzeug ohne große Schwankung auf 60 cm Höhe zu hiefen. Wenn man dan noch bedenkt das der meiste Werkzeugstahl der heutzutage für Ottonarmahlverbraucher erhältlich ist einfach nur durchgehärteter Stahl und kein Vergütungsstahl ist mache ich mir um schwingende Stäbe eigentlich keine Sorgen.

5. der Roboter
Jetzt kann ich entlich mal mitreden:
Ein "richtiger" Roboter mit mehr als 4 Freiheitsgraden währe mit Kanonen auf Spatzen geschossen.
Zur Technik:
Simple Roboter messen im Grunde nur die Umdrehungen der einzelnen Antriebsmotoren. Es wird berechnet wie oft sich jeder einzelne Motor drehen muß damit der Arm die gewünsche Position einnimmt. Dan läßt er die Motoren einfach die berechneten Umdrehungen ausführen. Nach jedem Bewegungszyklus bleibt der Roboter stehen. Für Werkzeugmaschienen völlig ausreichend, für eine Weiche Flugbewegung unbrauchbar. Hier muß jeder Motor über eine längeren Bewegungszyklus Drehzahlgesteuert gesteuert werden. Dieser Regelungprozess muß ständig überprüft, korigiert und nachgeregelt werden. Da jede kleine Abweichung an einem Motor große Abweichung am Werkzeugkopf erzeugt muß dessen Lage jederzeit Ermittelt werden und eine Korekturbewegung über die geplante Bewegung gelegt werden.

Ein Robotersystem besteht aus 4 Systemen:
Dem Werkzeug
Dem Roboterarm
Der Regeleung
und der Programmierung

Das Werkzeig ist hier zu vernachlässigen, da es nur aus einem Stück drat besteht.
Der Roboterarm muß bestimmte vorraussetzungen erfüllen hinsichtlich der Steuerbarkeit und Positionskontrolle jedes einzelnen Freiheitsgrades. Die meisten billigen Roboter (<25000 €) erfüllen diese Vorraussetzungen nicht.
Der Regelung wird die Berechnung der aktuellen Position des Werkzeugkopfes anhand der Positionsdaten der einzelnen Antriebselemente, deren Abweichung von der Sollposition, die Berechnung eines Korigierenden Bewegungsvektor, die Überlagerung dieses Vektors mit dem programierten Bewegungsvektors und letztendlich die Erstellung der entsprechenen Regelsignale für jeden einzelnen Motor. Und das alles per echtzeit. Je schneller die Bewegung ablaufen soll, desto schneller muß die Steuerung arbeitet, und ein Flugzeug bewegt sich sehr schnell, selbst als Model. Bei diesen Steuerungen gibt es teilweise sehr große Preisunterschiede die in der Quallität jeder einzelnen Komponente begründet sind. Z.B. ist das Einschwingen auf die Sollbewegung stark von der Steuerung abhängig. Da das simulieren einer Flugbewegung eines Modelflugzeuges mittels eines Roboterarmes heutzutage eher noch zu den Experimentierfeldern gehört dürfte man bei der Regelungselektronik keine Abstriche machen. Solche bewegungen dürften fast nur von hochtechnisieten Schweißrobotern erfült werden. Hierbei muß eine genau Vorgegeben Lini die sich in allen 3 Eben Bewegt mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten verfolgt werden. Dabei muß das Werkzeug von einer vorgeschriebenen veränderlichen Position in einem Vorgeschrieben veränderlichen Winkel an diese Linie geführt werden. Genau das ist das was für die Flugbewegung gefordert werden.
Für einen guten Schweißroboter mit allen drum und drann muß man mit mehren 100000€ rechnen.

So Recht jetzt erstmahl. Nun schnell zum TV!

[Peter Müller]

Zuerst zwei Bemerkungen:

1. war ich es, der Hubhöhen von 60 cm erwähnt hat. Nicht als Wunsch, sondern als maximale Arbeitshöhe! Wenn ein Flugzeug 40 cm über Grund 'fliegen' soll, dann muß die vordere Stange, die den Anstellwinkel herstellt und ja auch noch der bewegungsfesten Verbindung wegen einige cm im Flugzeugrumpf verschwinden soll, höher als 40 cm reichen können. Ich halte, wenn die Schlittenanlage vom Boden bis unter die Platte reicht, 60 cm für möglich. Alles, was an Hubhöhe weniger gebraucht wird, steht unter der Schlittenanlage für Kabelkanäle etc. zur Verfügung. Viel ist das aber nicht.

2. muß nicht nur das wandseitige Hauptfahrwerk, sondern insbesondere das Bugrad die Mittellinie beträchtlich überqueren, wenn in einigermaßen realistischer Distanz der Flieger in Startrichtung ausgerichtet sein soll. Und diese Ausrichtung ist auf jedenfall für die Schlittenlösung notwendig. Die zweite Hubstange sticht sonst am Befestigungsloch vorbei.

Und dann noch zwei Fragen:

1. wenn der Schlitten bei 200000 Flugbewegungen ca. 400000 mal im Jahr den Schlitz entlang fährt, ist dann überhaubt eine mechanische Verblendung des Schlitzes vorstellbar? Wenn ja, dann könnte der Schlitz ja tatsächlich viel breiter ausfallen und das Antriebsrad bräuchte nicht entrieglt werden, weil es bequem darauf zu stehen kommt.

2. welche Steigung darf eine Rampe haben, wenn Flugzeuge mit eigenem Antrieb vom Schattenbahnhof zur Platte hochrollen sollen? Bei 20 cm Flugzeughöhe, wieviel cm unter der Platte könnte der Schattenbahnhof liegen? Das Rahmengestell hat doch auch eine beträchtliche Höhe. Ich fürchte, diese eigentlich einfache Lösung frist unheimlich Platz, und ein Flugzeug, das zur anderen Seite rollen soll, legt dabei reichlich Wegstrecke zurück. Auf jedenfall ein Mehrfaches der Entfernung, die es sich auf dem eigentlichen Rollfeld bewegt. Wie lange halten dann die Akkus?

[Gast]

Alter Schwede! Hat der Thread zugelegt.....

1. Die Rampe
Jemand machte den Vorschlag einer einklapbaren Rampe.....

Die Rampe ist zur Zeit eigentlich kein Thema mehr

2. Die Ausnahme des Katapuls zur kompletten Flugsteuerung:
..... Der durch die Vorwärtsbewegung erzeugte gegendruck durch die Luft müßte das Flugzeug aber stabilieren. ........
.....

A: Soll das Bugfahrwerk aus Titanstahl sein?
B: Wie erwähnt ist der Steigwinkel nur etwa 20° - Das sind gigantische Kräfte am Fahrwerk.
C: Welchen Gegendruck erzeugt Luft bei etwa 3 km/h? Denn mehr isses nicht

3. Durch das Katapult das über die gesamte Raumlänge fährt ..... Man könnte auch zwei Katapulte benutzen, einen für Start, und einen für die Landung. ........
.....

Also diese Lösung wäre mir zu auffallend und zwei Anlagen sind zu viel Aufwand.

4. Der Stab
Ich würde keinen runden Stab benutzen, sondern einen Dreikanntstab......erhältlich ist einfach nur durchgehärteter Stahl und kein Vergütungsstahl ist mache ich mir um schwingende Stäbe eigentlich keine Sorgen.........

Gut das müsste man testen.

5. der Roboter
Jetzt kann ich entlich mal mitreden:.........

Dazu brauch ich nix mehr sagen
Wasser auf meine Mühle..............

[Gast]

Zuerst zwei Bemerkungen:

1. war ich es, der Hubhöhen von 60 cm erwähnt hat. ...

2. muß nicht nur das wandseitige Hauptfahrwerk...

Und dann noch zwei Fragen:

1. wenn der Schlitten bei 200000 Flugbewegungen...

2. welche Steigung darf eine Rampe ...?

Zu 1: Jetzt kapier ich die 60 cm - ich habe für mich schon mit 50 cm gerechnet - was bedeutet das das Heck auf etwa 40 cm über Grund wäre

Zu 2: Das wollte ich in meinem Beitrag ausdrücken Ich tendiere zu einer selbststeuerenden Einstab-Lösung.

zu 1B: Ich gehe von etwa 120 Starts und Landungen am Tag aus (etwa alle 4 bis 5 Minuten eine) was etwa 48000 Flugbewegungen per Anno sind.
Die Idee das Antriebs und das Bugfahrwerk auf dem Schlitten "abzustellen" hatte ich auch schon

zu 2B: Gute Frage - das wurde allerdings schon beantwortet. Einziger neuer Aspekt jetzt ist das Antriebsrad im Rumpf.
Also ich halte 5 bis 6 Prozent für das Maximum, die Gefahr ist das eine bergauf rollende Maschine bei zuviel Steigung nach hinten kippt. 6 Pozent wären 3 Meter für 18cm Höhe.
Das ist die Antwort.................................

[Gerrit Braun]

Zum Thema anforderung an den Roboter:

Wir haben für die Schiffe eine Antriebssteuerung entwickelt, welcher exakt die Drehzahl der Schrauben in realtime ermittelt und einstellbare Beschleunigungen der Antriebe ausführt. Diese Steuerung wollten wir eingentlich auch für den Schlitten einsetzen, da mit etwas Weiterentwicklung auch eine exakte Positionierung (neben der genau kontrollierbaren Drehzahl) erreicht werden kann. Ich denke, die Lösung könnte hier auch im Eingebau liegen, jedoch unter Zuhilfenahme eines Experten aus der Branche, beseonders im Bezug auf Materialkunde und Findung geeigneter Komponenten.

Viele Grüße

Gerrit

P.S. @Peter: Tja, wie soll ich es sagen, Du hast eindeutig Recht mit der Aussage bezüglich des Überquerens des Schlitzes mit dem Bugrad - ähm, öh, tja,... Mir fällt keine Ausrede ein - Gedankenfehler

[Uli]

So, mal wieder was von mir zum Thema. Ich habe mal mein Lösungsansatz zu einer Einstab-Lösung weiterentwickelt. Grundidee ist allerdings, daß der "sichtbare" Stab ein Vierkantrohr mit innenliegendem Vierkantstab ist (Koaxialprinzip). Die Aufnahme des Stabes im Flugzeugrumpf müsste eine Art Kugelkopf sein, möglicherweise aber auf eine Achse beschränkt (Heben und Senken der Flufzeugnase). Um diese Aufnahme im Detail kümmere ich mich später noch genauer. Der Vierkant kann übrigens nun um seine eigene Achse gedreht werden, z.B. beim Absetzen oder Wenden der Flieger hinter den Kulissen.

Hier also mal 2 Bilder mit den wichtigsten Bauelementen:



Gegenschuß:



Nun ein wenig Erklärung:

Der Schlitten (Y-Achse) läuft auf der schon bekannten Schiene. An ihm seitlich fest angeflanscht befindet sich der Rotationsträger und das darauf fixierte Füllstück, welches später Oberkantenbündig im Schlitz der Platte (=Landebahn) läuft und auch das Überqueren des Schlitzes an jeder beliebigen Position ermöglicht. Die motorisch angetriebene Rotationsplatte (etwas dünner als der Träger, Antrieb erzeugt Rotiation der Y-Achse) ist durch ein Kugellager in der Trägerplatte eingepasst und daran das Antriebs- und Führungssystem für das Vierkantrohr (Y-Achse) befestigt. Dieser Antrieb wiederum hebt und senkt des Rohr sowie fest damit gekoppelten Antrieb der Innenstange (2.Y-Achse).

Die Innenstange kann nun 2 Sachen ausrichten. Entweder sie verriegelt wie bereits angesprochen den Flieger oder (die Verriegelung funktioniert über ein System IM Flieger und) die Stange bewirkt über einen Umlenkhebel die Neigung der Maschine bei Start und Landung.

Hier nochmal schnell ein paar Perspektiven und Ansichten des Systems:









So, das wars erst mal wieder...