Sorry dass ich jetzt das ganze nicht zusammengefasst habe, aber ich dachte oben echt, ich wäre eingeloggt.
isac hat geschrieben: Dann läßt er die Motoren einfach die berechneten Umdrehungen ausführen. Nach jedem Bewegungszyklus bleibt der Roboter stehen. Für Werkzeugmaschienen völlig ausreichend, für eine Weiche Flugbewegung unbrauchbar.
Ja. Sagte ich schon. Aber da die in Frage kommenden Roboter alle Schrittmotoren haben kann man sich zumindest prinzipiell den Roboter auch ohne Steuerung bestellen und baut eine eigene dazu, die das halt kann.
Hier muß jeder Motor über eine längeren Bewegungszyklus Drehzahlgesteuert gesteuert werden.
Zwischenfrage: Ich kenne das nur Frequenzgesteuert. Also ein Schrittmotor mit 8 Schritten pro Umdrehung dreht bei 8 Hz einmal pro Sekunde. Ergebnis ist aber prinzipell das gleiche.
Dieser Regelungprozess muß ständig überprüft, korigiert und nachgeregelt werden.
Ah, verstehe, du redest von richtigen Elektormotoren. Ich von Schrittmotoren. Großer Unterschied! Weil man sicher sein kann, dass bei einem Schrittmotor ein Schritt ein Schritt ist.
Keine Regelung notwendig.
Aber ich lass mich da auch gerne belehren.
Ein Robotersystem besteht aus 4 Systemen:
Dem Werkzeug
Dem Roboterarm
Der Regeleung
und der Programmierung
Hier kommt noch der Schlitten zum hin und herfahren hinzu!
Das Werkzeig ist hier zu vernachlässigen, da es nur aus einem Stück drat besteht.
Der Roboterarm muß bestimmte vorraussetzungen erfüllen hinsichtlich der Steuerbarkeit und Positionskontrolle jedes einzelnen Freiheitsgrades. Die meisten billigen Roboter (<25000 €) erfüllen diese Vorraussetzungen nicht.
Ahso, ja ich hab ja auch schon ein bischen Recherchiert und herausgefunden, dass ein Roboter wie er hier notwendig ist ab ca. 20000 anfängt. Eher 30000.
Der Regelung wird die Berechnung der aktuellen Position des Werkzeugkopfes anhand der Positionsdaten der einzelnen Antriebselemente, deren Abweichung von der Sollposition, die Berechnung eines Korigierenden Bewegungsvektor, die Überlagerung dieses Vektors mit dem programierten Bewegungsvektors und letztendlich die Erstellung der entsprechenen Regelsignale für jeden einzelnen Motor. Und das alles per echtzeit. Je schneller die Bewegung ablaufen soll, desto schneller muß die Steuerung arbeitet, und ein Flugzeug bewegt sich sehr schnell, selbst als Model. Bei diesen Steuerungen gibt es teilweise sehr große Preisunterschiede die in der Quallität jeder einzelnen Komponente begründet sind. Z.B. ist das Einschwingen auf die Sollbewegung stark von der Steuerung abhängig. Da das simulieren einer Flugbewegung eines Modelflugzeuges mittels eines Roboterarmes heutzutage eher noch zu den Experimentierfeldern gehört dürfte man bei der Regelungselektronik keine Abstriche machen. Solche bewegungen dürften fast nur von hochtechnisieten Schweißrobotern erfült werden. Hierbei muß eine genau Vorgegeben Lini die sich in allen 3 Eben Bewegt mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten verfolgt werden. Dabei muß das Werkzeug von einer vorgeschriebenen veränderlichen Position in einem Vorgeschrieben veränderlichen Winkel an diese Linie geführt werden. Genau das ist das was für die Flugbewegung gefordert werden.
Für einen guten Schweißroboter mit allen drum und drann muß man mit mehren 100000€ rechnen.
Ne, also da biste jetzt wirklich
oversized.
Der Roboter muss ja nur sagen wir maximal 1 Kilo heben. Dazu braucht man keinen so tollen Arm, sondern einer mit Schrittmotoren reicht aus.
Denke ich zumindest. Aber wie gesagt lass ich mich da gerne belehren, denn womöglich hab ich jetzt an irgendwas nicht gedacht?!
Was die Programmierung anbelangt, die ist auch gar nicht so komplex wie man es sich jetzt denkt: Schwingungen kann man vernachlässigen, weil der Roboter soll ja möglichst gleichmäßige Bewegungen machen.
Man programmiert den Roboter einfach, indem man Position für Position der Reihe nach erfasst. Diese grundlegende Steuerung hat man in wenigen Tagen programmiert; Vorwärts, rückwärts, rauf, runter, links, rechts usw. Wir haben das damals sogar so gemacht, dass man die Freiheitsgrade eingeschränkt hat und dadurch ein schönes Mathematisches Modell hatte, wo man genau sagen konnte: Fahr zehn Millimeter senkrecht nach oben. Da müssen drei Achsen bewegt werden!
Jedenfalls kann man so eben den Roboter wunderbar genau positionieren.
Die speichert man. Jetzt kann der Computer den Abstand zwischen den Positionen im Raum auf den Millimeter genau berechnen und dadurch, indem man noch eine Sollgeschwindigkeit vorgibt, berechnen kann, wie schnell der Roboter von einer Position zur nächsten Position drehen muss und dadurch dann zurückrechnen auf Frequenzen, die der Schrittmotor jeweils haben muss.
Man sieht also: Soooo schwer erscheint mir das nicht, ich würde mal sagen, die grundlegende Programmierung, Positionsberechnung, Abstandsberechnung, Geschwindigkeitsberechnung und den eigentlichen Lauf des fertigen Programms müsste in einem Monat stehen.
Die reine Technik erscheint mir da viel komplexer, wie die Programmierung. Was nimmt man für einen Roboter. Bei welcher Firma fragt man an.
Wo fängt man an?! Ich hoffe, Isac, du kannst da ein paar konkrete Tipps geben.
Meinst du "indem", oder "in dem"?
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